第 三 章 性系统的时域分析法之一.pptVIP

Automatic Control Theory;第 三 章 线性系统的时域分析法;3-1 系统的时域性能指标 3-2 一阶系统的时域分析 3-3 二阶系统的时域分析 3-4 高阶系统的时域分析 3-5 线性系统的稳定性分析 3-6 线性系统的稳态误差计算;本章基本要求;本章基本要求; 3-1 系统时域的性能指标; 系统分析是指一个实际系统的数学模型建立后，对系统稳定性、稳态误差和瞬态响应等三个方面的性能进行分析，也就是以数学模型为基础分析系统在指定的性能指标方面是否满足要求。 ; 分析系统的方法可分为三类：时域法、根轨迹法和频域法。 ; 时域分析法关注控制系统在时间域内的性能。 它通过拉氏变换直接求解系统的微分方程，得到系 统的时间响应。然后，根据响应表达式和响应曲 线，来分析系统的动态性能和稳态性能。;典型化处理： （1）规定控制系统的初始状态均为零状态； （2）典型输入信号 单位阶跃信号 单位斜波信号 单位加速度信号 单位脉冲信号 单位正弦信号 ;（3）单位阶跃信号 ? 最常见且最易产生。 ? 最为基本。 ? 被选为衡量系统控制性能的好坏的基准输入，并据此定义时域性能指标。 ;阶跃信号 ;动态过程和稳态过程; 过渡过程中，当时间趋于无穷大时系统的输出状态，反映出系统的稳态性能。; 系统响应由稳态响应和暂态响应组成，稳态响应由稳态性能描述，而暂态响应由暂态性能描述，故系统的性能指标也就由稳态性能指标和暂态性能指标组成。;c(t);c(t);c(t);c(t);c(t);6.振荡次数 ;c(t);时，系统响应的实际值与期望值（即输入量）之差： ; 3-2 一阶系统的时域分析;一、一阶系统的数学模型;二、一阶系统的单位阶跃响应;二、一阶系统的单位阶跃响应;特点：1) 曲线单调上升，非振荡，非周期； 2）可以用时间常数去度量系统的输出量的数值； 3）初始斜率为1/T； 4）无超调；稳态误差ess=0 。;性能指标： 延迟时间：td=0.69T 上升时间：tr=2.20T 调节时间：ts=3T (△=0.05) 或 ts=4T (△=0.02);三、一阶系统的单位脉冲响应;三、一阶系统的单位脉冲响应;四、一阶系统的单位斜坡响应;四、一阶系统的单位斜坡响应;跟踪误差：e(t)=r(t)-c(t)=Tt-T2(1-e-t/T)随时间推移而增长，直至无穷。因此一阶系统不能跟踪加速度函数。;无零点的一阶系统 Φ(s)=;结论： 一阶系统的典型响应与时间常数T密切相关。只要时间常数T小，单位阶跃响应调节时间小，单位斜坡响应稳态值滞后时间也小。但一阶系统不能跟踪加速度函数。; 注意到，线性定常系统具有以下重要性质： 系统对输入信号导数的响应，等于系统对输入信号响应的导数； 系统对输入信号积分的响应，等于系统对输入信号响应的积分。 掌握阶跃响应，有利于熟悉其它典型激励下的响应。 ; 系统输入信号导数的输出响应，等于该输入信号输出响应的导数；根据一种典型信号的响应，就可推知于其它。;例3.1 某一阶系统如图,（1）求调节时间ts,（2）若要求ts=0.1s,求反馈系数 Kh 。;例3.2 某系统在输入信号r(t)=(1+t)1(t)作用下，测得输出响应为：;例3.3 系统的结构图如下。已知原有开环系统的传递函数为 ;又因为;补充例子1：水银温度计近似可以认为一阶惯性环节，用其测量加热器内的水温，当插入水中一分钟时才指示出该水温的98%的数值（设插入前温度计指示0度）。如果给加热器加热，使水温以10度/分的速度均匀上升，问温度计的稳态指示误差是多少？;补充例子2：;1）利用传递函数的定义; 3-3 二阶系统的时域分析;一、二阶系统的数学模型;故得结构图 ;;输出的拉氏变换为;则方程的根决定了系统的响应形式。; 阻尼系数不同时特征根在s平面上的位置;1.欠阻尼二阶系统（0＜ζ＜１）; 稳态部分等于1，表明不存在稳态误差； 瞬态部分是阻尼正弦振荡过程，阻尼的大小由 ??n (即σ，特征根实部）决定。 振荡角频率为阻尼振荡角频率?d（特征根虚部），其值由阻尼比ζ和自然振荡角频率?n决定。;系统的输出响应曲线如下图所示：; 系统有两个相同的负实根： s1,2= - ?n 阶跃响应: ;此时