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过程控制研究所
迭代学习控制原理与应用
报告人：卜旭辉
E-mail：bxh@hpu.edu.cn
TlTel：1393882393818272222
学习是人类社会进化的源泉
学习是学习是一个人成长的必由之路个人成长的必由之路
迭代学习控制原理与应用 报告人：卜旭辉 过程控制研究所
学习学习：针对重复性的任务针对重复性的任务，通过反复的练习提高某种能力通过反复的练习提高某种能力
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F
θ
力与角度的学习
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重复现象在控制系统中非常普遍重复现象在控制系统中非常普遍！！！！
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能否将学能否将学习的思想应用于控制系统的思想应用于控制系统
EExamplle：PIDPID恒值控制恒值控制
期望输出
⎧⎧ −00.88 −00.2222 00.55 实际输出实际输出
⎡⎡ ⎤⎤ ⎡⎡ ⎤⎤
x (t +1) x(t) =+ u(t) 1
系统 ⎪ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎨ 1 0 1
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎪ 0.8
y (t ) 1 0.5 x (t )
⎩⎩ [ ]
0.6
目标 y d (t ) 1
0.4
初始条件 x (t ) 0, x (t ) 0 0.2
1 2
0
0 100 200 300
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