第3章 控制统的基本原理和分析方法.pptVIP

本章主要教学内容 典型外作用信号及其响应 时域性能指标计算及参数与性能的对应关系 系统稳定的概念、稳定条件和稳定性判断 系统的稳态误差分析及计算 系统的频率特性及其表达 频率分析法的内容和性能讨论; 本章教学目的及要求 理解典型外作用信号及其响应 掌握时域性能指标的计算 熟悉系统稳定的概念和稳定性判断的应用 掌握稳态误差分析及计算 掌握频率分析法及应用;; 3.1.2 典型输入信号 目前，在工程设计中比较常见的典型输入信号主要有以下5种： 阶跃函数信号 斜坡函数信号 抛物线函数信号 脉冲函数信号 正弦函数信号 ; 3.1.3 典型信号的响应 初始状态为零的控制系统，在典型输入信号作用下的系统输出称为典型信号的响应。 1. 单位阶跃响应 系统在单位阶跃函数信号作用下的输出称为单位阶跃响应。 表达式为： 响应曲线见图3-6（a）所示。;;3. 单位脉冲响应 系统在单位脉冲函数信号作用下的输出称为单位脉冲响应，也称为脉冲过渡函数。 表达式为： 响应曲线见图3-6（c）所示。 ;图3-6 典型信号的时间响应;3.2 时域分析法 时域分析法就是在时间域内研究控制系统性能的方法，它是通过拉氏变换直接求解系统的微分方程得到系统的时间响应，然后根据响应表达式和响应曲线来分析系统的动态性能和稳态性能。 3.2.1 一阶系统的时域响应 一阶系统是指可以采用一阶微分方程来描述其暂态过程的系统，典型结构如图3-7所示。;第3章;一阶系统的微分方程为： 传递函数为： T为系统的惯性时间常数。 ;1. 一阶系统的单位阶跃响应 输入单位阶跃函数信号为： 其拉氏变换为： 系统的输出为：; 进行拉氏反变换，可以得到系统输出的时间响应表达式： ;一阶系统单位阶跃响应的特点： 在单位阶跃信号作用下，系统的输出量随时间变化的规律是单调上升的指数曲线，响应的最终稳态值为1，惯性时间常数T是描述系统响应速度的唯一参数，Ｔ值越小，暂态过程时间越短，响应速度越快。 ; 取不同的时间常数T时，系统的输出C（t）值有以下对应关系：; 根据上面的分析，我们可以作出一阶系统的单位阶跃响应曲线如图3-8所示。 从图中可以看出，t=0处曲线斜率为 ，经过1倍T的时间，输出量Ｃ（t）从0值上升到稳态值的63.2%；经过t=3T和4Ｔ的时间，输出量C（t）将分别达到稳态值的95%和98.2%。;图3-8一阶系统的单位阶跃响应; 由于一阶系统的单位阶跃响应曲线是非周期响应，系统过渡过程的快慢是其主要性能指标，称之为调节时间，记为 。 对于一阶系统有： =3T（对应5%的误差带） =4T 对应2%的误差带） 从中可以看出，系统的时间常数T越小，调节时间就越小，则系统响应的快速性就越好。 ;【例3.1】已知一阶系统的闭环传递函数为 ， 在单位阶跃输入信号的作用下，求出系统的单位阶跃响应表达式，计算该系统的过渡过程调节时间，并分析该系统的动态响应性能特点。 解：（1）将给定的一阶系统传递函数化为标准式并找出系统的特征参数：;系统的单位阶跃响应表达式为： ;（3）分析该系统的动态响应性能特点 根据上述计算结果，该系统的单位阶跃响应是一条从零开始，按指数规律变化，经过1.5秒或2秒的调节时间，最终到达稳态值为3的非周期性曲线，动态过程无振荡。;2. 一阶系统的单位斜坡响应 输入单位斜坡函数信号： 其拉氏变换为： 系统的输出响应为： ;进行拉氏反变换后可以得到系统输出的过渡过程表达式：;一阶系统的单位斜坡响应曲线如下图所示。;系统到达稳态后，输出与输入之间的误差为： 这表明一阶系统的单位斜坡响应存在一个位置误差，其数值等于时间常数T，T值越小，跟踪误差也越小。;3. 一阶系统的单位脉冲响应 输入单位脉冲信号： 其拉氏变换为： 系统的输出响应： 进行拉氏反变换后可以得到系统输出的过渡过程表达式：; 该式表明，一阶系统的单位脉冲响应是一条单调下降的指数曲线，输出量的初始值为 ，当 时，系统达到稳态，输出稳态分量为零，其响应曲线如图3-10所示。;第3章; ;第3章;第3章;第3章;第3章; 对上式进行拉氏反变换，可以得到系统欠阻尼状态下单位阶跃响应的过渡过程表达式： ;第3章;可以从以下5个方面来衡量二阶系统的动态性能指标： （1）延