第05讲 MTLAB-simulink稳定性分析、时域分析.pptVIP

系统的稳定性分析； 系统在典型和任意输入信号作用下的时域响应； 绘制系统的根轨迹，并在根轨迹上确定系统稳定的根轨迹增益K值范围； 绘制系统的Bode图、 Nyquist图和Nichols图等，并求取系统的幅值裕量和相位裕量； 分析系统的能控性和能观测性，并对不完全能控或不完全能观测的系统进行结构分解。 ;7.1 控制系统的稳定性分析; 系统特征方程的一般形式为 对于连续时间系统，如果闭环极点全部在S平面左半平面，则系统是稳定的；否则系统是不稳定的。 对于离散时间系统，如果系统全部极点都位于Z平面的单位圆内，则系统是稳定的；否则系统是不稳定的。;直接判定方法 对于传递函数模型tf(num,den)，利用求根函数roots(den)来求极点。对于状态空间模型SS(A,B,C,D)利用求特征值函数eig(A)来求特征值。这样根据极点或特征值即可直接判定系统的稳定性。; ;例7-1 已知闭环系统的传递函数为 试判断系统的稳定性，并给出不稳定极点。 解：MATLAB程序如下 %ex7_1.m num=[3 2 1 4 2];den=[3 5 1 2 2 1]; [z,p]=tf2zp(num,den); ii=find(real(p)0);n1=length(ii); if(n10) disp(The Unstable Poles are:); disp(p(ii)); else disp(‘System is stable’); end pzmap(num,den); title(Zero-Pole Map);运行结果显示： The Unstable Poles are: 0.4103 + 0.6801i 0.4103 - 0.6801i;2. 利用特征值判断系统的稳定性 系统的特征方程 |sI-A|=sn+a1sn-1+…+an-1s+an＝0 的根称为系统的特征值，即系统的闭环极点。当然判断系统的稳定性同样可利用特征值来判断。 p=poly(A) %求A的特征多项式。 r=roots(p) %求特征多项式的根。 r=eig(A) %求A的特征值。;例7-3 已知系统的状态方程为： 判断系统的稳定性。 解：MATLAB程序如下 %ex7_3.m A=[2.25 -5 -1.25 -0.5;2.25 -4.25 -1.25 -0.25; 0.25 -0.5 -1.25 -1;1.25 -1.75 -0.25 -0.75]; P=poly(A);r=roots(P);ii=find(real(r)0); n=length(ii); if(n0) disp(System is Unstable‘); else disp(‘System is Stable‘); end;3. 利用李雅普诺夫第二法来判断系统的稳定性 线性定常连续系统 　　　　　　　 在平衡状态xe=0处渐近稳定的充要条件是：对任给的一个正定对称矩阵Q，存在一个正定的对称矩阵P，且满足李雅普诺夫方程 ATP+PA＝-Q　　 　　 　　　　　 而标量函数V(x)=xTPx是这个系统的一个二次型李雅普诺夫函数。 MATLAB提供了李雅普诺夫方程的求解函数lyap( )，其调用格式为 P=lyap(A ,Q);例7-4 设系统的状态方程为： 其平衡状态在坐标原点处，试判断该系统的稳定性。 解：MATLAB程序如下 %ex7_4.m A=[0 1;-1 -1];Q=eye(size(A));P=lyap(A,Q); if(P(1,1)0det(P)0) disp(‘P0,正定,系统在原点处的平衡状态是渐近稳定的’); else disp(‘系统不稳定‘); end 运行结果显示： P0,正定,系统在原点处的平衡状态是渐近稳定的;用于系统稳定性分析的几个函数 1、roots(den) 求极点 2、eig(A) 求特征值 3、[z,p]=tf2zp(num,den) 模型转换（求极点） 4、pole(sys) 求系统传递函数的极点 5、pzmap(sys) 绘制线性系统sys的零极点图 [p,z]=pzmap(sys) 6、P=lyap(A ,Q) 求解李雅普诺夫方程的函数; 系统的时域分析是指输入信号采用单位阶跃或单位脉冲函数，求出系统的输出响应。其响应是时间t的函数，称为时域响应。从时域响应可以获得控制系统各个方面的性能：上升时间、调节时间、超调量、稳态误差等等。;1. 任意信号函数