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xp(E5)3第三章 时域分析1
第三章 时域分析法; 实际物理系统的性质可用系统数学模型描述，一旦得系统的数学模型，就可对系统进行分析——求解，从而定系统的性能指标：稳定性、动态性能、稳态性能。
特点： 时域分析法是一种直接的方法，它可以给出系统精确的时间响应曲线和性能指标，具有明确物理意义（时间、空间）。但是，人工求解困难（用计算机求解简单），不利于分析系统结构和参数变化对系统影响。
方法：分析和设计控制系统，必须对各种控制系统性能进行评判，通过对这些系统施加各种典型（试验、测试）信号，比较它们的响应，能否满足工程要求。;典型信号选取条件 ;工程上典型测试信号（输入函数）;动态过程：系统在典型信号作用下，输出量从初始状态到接近最终状态的响应过程。实际控制系统的瞬态响应，在达到稳态以前，常常表现为阻尼振荡过程。;?延迟时间 ???
响应曲线第一次
达到稳态值的一
半所需的时间。;⑥稳态误差
指响应的最终偏离量。;3.3 一阶系统的时域分析 3.3.1 一阶系统的数学模型;3.3.2 单位阶跃响应;稳态误差为0:;3.3.4 一阶系统的单位斜坡响应;3.3.5 一阶系统的单位加速度响应;表3-1 一阶系统对典型输入信号的响应;3.4 二阶系统的时域分析;为了使研究的结果具有普遍意义，可表示为如下标准形式;二阶系统极点分布;3.4.2 二阶系统的单位阶跃响应 ;2. 临界阻尼;3、欠阻尼情况;稳态分量为1，表明系统在单位阶跃函数作用下，不存在稳态位置误差，瞬态分量为阻尼正弦振荡项：;图3-12表示了二阶系统在不同;二阶欠阻尼系统阶跃响应的性能指标;求得 ;根据峰值时间定义：; ; ; ，满足 ;一定，即;例题3.1 如图所示，系统输入r(t)=1,试计算 K=200时，系统的响应从c(t)和性能指标：;*讨论：K=1500, 200, 13.5 三种情况;例题3.2 设单位反馈二阶系统的阶跃响应曲线如图所示，试确定此系统的开环传递函数。;开环传递函数的表达形式;试求系统的闭环传递函数；
在零初始条件下求系统单位阶跃响应的超调量
和调节时间; ;3.4.3 二阶系统的性能改善;（2）反馈补偿二阶系统;例3.3;因;×
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