第三章 控制统的时域分析.pptVIP

第三章 控制系统的时域分析;概述;3.1 线性微分方程的解;一、经典法求解;二、拉氏变换求解;3.2 典型输入信号;二、常用典型输入作用;二、常用典型输入作用;3.3 一阶系统的时间响应;一、一阶系统的单位脉冲响应;二、一阶系统的单位阶跃响应;三、 一阶系统的单位斜坡响应;表3-1 一阶系统对典型输入信号的响应;3.4 二阶系统的时间响应;特征根：;一、二阶系统的单位阶跃响应; 1、欠阻尼系统(0 ξ 1); 2、无阻尼系统(ξ =0);3、临界阻尼(ξ=1); 4、过阻尼(ξ 1);二阶系统单位阶跃响应;二、二阶系统响应的性能指标; ;2、欠阻尼系统性能指标计算;（1）上升时间tr 响应曲线从原工作点出发，第一次达到稳态输出值所需要的时间;（2）峰值时间tp;（3）超调量Mp; （4）调节时间ts;ξ1时，忽略;小结;三、二阶系统计算举例;例2：设系统的方框图如下图（a)，求动态性能指标（单???阶跃响应） （参考教材P94例3）;R(s);四、二阶响应系统性能的改善;比例—微分控制;PD控制作用分析;时域响应为：;3.4 高阶系统的分析;按部分分式展开：;4）高阶系统中离虚轴最近的极点，其实部小于其它极点实部的1/5，并且附近不存在零点，可以认为系统动态响应主要有这一极点决定，该极点称为主导极点（如下图的S1和S2）。 ;3.6 系统误差分析与计算;一、系统的误差与偏差;二、系统的稳态误差与稳态偏差;二、系统的稳态误差与稳态偏差（续）;三、稳态误差的求解步骤;四、给定输入作用下系统的稳态误差;设系统的开环传递函数Gk（s）为：;控制系统的类型;1、单位阶跃输入时的稳态误差;2、单位斜坡输入时的稳态误差;3、加速度输入时的稳态误差;稳态误差计算总结;几点说明;例：某系统的开环传递函数为： ，输入r(t)=(1+t).1(t)，试求系统的稳态误差。;五、干扰输入作用下的稳态误差;设H(s)=1，N(s)=1/s;练习;六、减小和消除稳态误差的方法;采用PI控制器;1）干扰补偿器;2）输入补偿器（给定值补偿）;本章总结;作业;本章结束！