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第三章 自动制系统的时域分析型
第三章 时域分析法 3.1 ;3.1 稳定性和代数稳定判据 ;线性系统特征方程为： 3.1.;当劳斯表中第一列的所有数都大于;例3.3 设系统特征方程为s;对结构不稳定系统进行改进措施 ;2.改进措施：1) 改变积分环;3.2 典型输入信号和阶跃响;动态性能 1. 延迟时间;3.3 一阶系统的时域分析3;调节时间：ts=3T (△=0;3.4 二阶系统的时域分析闭;瞬态响应单位阶跃函数作用下，二;2）欠阻尼二阶系统 (即0;? 此时系统有两个不相等负实根;3.4.2 二阶系统的动态性;?单位阶跃响应中最大超出量与稳;?单位阶跃响应进入± ?误差带;（?=2%时） (?=5;过阻尼系统的动态性能指标超调量;3.4.3 二阶系统的动态性;由双惯性环节构成的二阶系统例3;3.4.4 具有零点的二阶系;1.8 1.6 0.2 0.4;特点: (1) 引入比例微分;例3.10 如图所示系统,设;假设系统极点互不相同R(s)=;3）极点的性质决定瞬态分量的类;极点距虚轴的距离决定了其所对应;系统零点分布对时域响应的影响1;主导极点： （距虚轴最近、实;三阶系统?二阶系统菱女谭帅疚蹲;开环极点的影响忽略Ta前开环传;1）k0=0.5 时，α=p3;2）K0=4 时， α=p3/;3）K0=11 时忽略Ta之前;3-6 稳态误差分析3.6.1;根据终值定理 误差传递函数为：;式中，K为开环增益。 ? 为开;输入信号：稳态误差：令称为静态;斜坡函数输入（速度阶跃输入）输;抛物线函数输入（加速度阶跃输入;减小或消除误差的措施：提高开环;(二)由型别求由可知系统是I型;例3.12 引入比例加微分控;例3.13 已知系统结构图如;对扰动作用来讲，减小或消除误差;若系统同时受到给定输入作用和扰;3.6.5 提高稳态精度的措施;按给定输入补偿的复合控制按扰动;例3.15 如下图所示的复合;当输入信号为时未加补偿环节稳态;知识点回顾稳定性绝对稳定性、相;超调量： 过渡过程时间;一阶系统时域分析1. 数学模型;二阶系统时域分析无阻尼自然振荡;3.阻尼比闭环极点无阻尼过阻尼;4. 欠阻尼单位阶跃响应性能指;评价响应速度评价阻尼程度综合指;高阶系统的时域分析1. 由欠;稳态性能稳态误差的计算、减小稳;位置误差系数 速度误差系
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