6第六节稳态误差.ppt

通常，给定输入作用产生的误差称为系统的给定误差，扰动作用产生的误差为扰动误差。 时产生的 成为扰动误差。（如下图） - + 可见， 不仅与 有关，还与 有关（扰动点到输出点之间的那部分前向通道传递函数）。 3.6.2 稳态误差分析－－扰动作用下系统的误差分析 [例子]：考虑下面两个系统。 - + 图a和图b的开环传递函数是一样的。 - + 但对于扰动作用，由于扰动点不同，扰动前向通道不同，其扰动误差是不一样的。 对于给定输入，其稳态误差是一样的（假设输入为阶跃信号）。 3.6.2 稳态误差分析－扰动作用下系统的误差分析－扰动误差与积分环节的关系 若在扰动作用点和偏差点之间增加一个积分环节，可减小或消除稳态误差。 对于给定输入和扰动作用同时存在的系统，系统的总稳态误差等于给定误差和扰动误差的迭加（误差点定义在同一点）。 - + - + 3.6.2 稳态误差分析－扰动作用下系统的误差分析－扰动误差与积分环节的关系 [例3.6.5]速度控制系统的结构图如下图所示。给定输入和扰动作用均为单位斜坡函数。求系统的稳态误差。 - + [解]： 3.6.2 稳态误差分析（例子） 3、总的稳态误差为： 2、 - + 3.6.2 稳态误差分析（例子） 为了减少给定误差，可以增加串联在前向通道中积分环节的个数（即增加系统的型别）或增大系统的开环放大系数。 为了减小扰动误差，可以增加误差点到扰动作用点之间积分环节个数或放大系数。 这两种方法都将影响系统的稳定性，降低系统的瞬态性能。 放大系数不能任意增大，积分环节也不能太多（一般少于2个），否则系统将会不稳定。 3.6.2 稳态误差分析－－减小或消除稳态误差的措施 比例积分控制器的时域表达式为 工程上最常用的方法是将比例积分控制器串联在系统的前向通道上。积分系数越大，积分作用越强。积分控制作用可以消除系统的稳态误差；但积分作用太大，会使系统的稳定性下降。 3.6.2 稳态误差分析－－减小或消除稳态误差的措施－－比例积分（PI）控制 以典型二阶系统为例，讨论系统引入比例积分控制后稳态误差的变化情况 先讨论给定误差。令N(s)=0，为突出讨论积分的作用，可假设比例系数Kp=1。系统的开环传递函数为 该系统为Ⅱ型系统，系统的闭环传递函数为 3.6.2 稳态误差分析－－减小或消除稳态误差的措施－－比例积分（PI）控制 由劳斯稳定性判据知，当0ki2zwn时，该系统是稳定的。其静态误差系数分别为 其给定误差分别为 ： 可知，引入比例积分控制后将减小或消除系统给定稳态误差。 3.6.2 稳态误差分析－－减小或消除稳态误差的措施－－比例积分（PI）控制 再讨论扰动误差。令R(s)=0，同样假设比例系数Kp=1。系统的扰动误差传递函数为： 误差为： 当扰动信号分别为单位阶跃、单位斜坡和单位加速度信号时，由上式可求得系统的扰动稳态误差分别为0，1/ki，∞。而原系统在相同输入情况下的稳态误差分别为-1，∞，∞。 引入比例积分控制后可减小系统的扰动稳态误差。 控制系统引入比例积分控制后，只要比例系数和积分系数选择恰当，就能很好地减小或者消除系统的给定和扰动稳态误差。 3.6.2 稳态误差分析－－减小或消除稳态误差的措施－－比例积分（PI）控制 解：该系统对给定输入而言属于Ⅰ型系统。所以当给定输入为单位阶跃函数时的稳态误差 [例3.6.6]：系统结构图如图所示。当 时，求系统的稳态误差 ；若要求稳态误差为零，如何改变系统结构。 - + 但该系统对于扰动输入为单位阶跃函数时的稳态误差 并不等于零。 系统总的稳态误差为 ： 3.6.2 稳态误差分析－－减小或消除稳态误差的措施－－比例积分（PI）控制 若想使稳态误差为零，则要求G1中有积分环节，令 此时 - + 由于此时系统的稳定性遭到破坏，成为结构不稳定系统 ，直接加一个积分环节是不可行的。若要使系统稳定，还必须在原G1中引入比例+微分环节 - + 当K10，K20，τ 0时系统稳定 对不对？ 3.6.2 稳态误差分析－－减小或消除稳态误差的措施－－比例积分（PI）控制 由此可见当用 时，才能在保证稳定的前提下使系统在阶跃扰动作用下的稳态误差为零。 这个环节称为比例+积分环节