第五章 线性统的频域分析法.pptVIP

第五章 线性系统的频域分析法5;5.1 引言(1)高阶系统的分;频域分析法是二十世纪三十年代发;频域分析法的优点(1)不必求解;(3)频域分析法不仅适用于线性;5.2 频率特性一、频率特性的;经拉氏反变换，可得稳态输出：正;---幅频特性幅频特性曲线幅频;---相频特性相频特性曲线相频;线性定常系统的频率特性是零初始;幅频特性、相频特性和实频特性、;则：若系统稳定，则极点都在s左;其中kc、k-c分别为：西丰贪;频率特性与传递函数的关系为： ;一般用这两种方法1.已知系统的;频率特性与其它数学模型的关系微;例:设单位反馈控制系统的开环函;(2)稳态误差：屈专孤蓖赁真汲;1.极坐标图 当;共轭对称共轭对称一般作图方法(;2.伯德图--对数频率特性曲线;(1)伯德图的坐标横坐标分度：;纵坐标分度： 对数幅频特性曲线;(2)使用对数坐标图的优点①由;③所有的典型环节的频率特性都可;(3)关于Bode图的几点说明;3.对数幅相曲线--尼科尔斯图;5.3 典型环节和开环频率特性;L(w)=20lgK=常数伯德;2.惯性环节(1)极坐标图冲醇;整理得：证明陛商紊吮维锈亲韶贿;(2)伯德图①对数幅频特性--;伯德图高频渐近线斜率：相吮柯瘫;幅频特性渐近线误差紧欧通媳伴厌;3.积分环节(1)极坐标图Re;(2)伯德图一条斜率为-20d;4.微分环节(1)纯微分环节 ;②伯德图一条斜率为20dB/D;(2)一阶微分①极坐标图ReI;--转折频率②伯德图高频渐近线;伯德图戒久铅何缎剩瞩窍争滓擎汰;(3)二阶微分①极坐标图嘎烂娥;--转折频率②伯德图高频渐近线;伯德图尉棒脐柜闸功勿墩最指哇赐;5.振荡环节( 0z1,w;无论是欠阻尼还是过阻尼系统，其;(2)伯德图w=1/T --转;伯德图牟倔匹淋巨炯挖讽隧唇阎牛;渐近线误差咱抑着斧墒名览范防度;惯性环节一阶微分环节传递函数互;纯微分环节积分环节刽绷痢攻绪婶;振荡环节二阶微分鸯盂呸辖长泣识;6.非最小相位环节(1)比例环;非最小相位的惯性环节 伯德图抹;最小相位的惯性环节非最小相位的;1.开环系统极坐标图的绘制(绘;例5-1:设0型系统的开环传递;用上述信息可以大致勾勒出奈氏图;例5-2:设某Ⅰ型系统的开环传;2.当 w→∞时渐近线方向向下;具有积分环节的系统的频率特性的;(Ⅰ型)(Ⅱ型)0型(n =0;高频段的幅相特性曲线与n-m有;2.系统开环对数频率特性的绘制;绘制开环系统Bode图的步骤(;(4)从低频渐近线开始，沿w ;[例3]开环系统传函为： ;[例4]系统开环传函为： ;红线为渐近线，兰线为实际曲线。;[例5-6]系统开环传函为： ;3.开环对数幅频特性：w 11;三、传递函数的频域实验确定1.;(3)确定系统传递函数表达式；;w 0.1120例1.已知某最;(0.1, 20)和(1, 2;例2[例5-7]已知某最小相位;(1, 0)和(w1, 12);K=1(3)确定开环增益K20;5.4 频率域稳定判据 ;一、奈氏判裾的数学基础1.辅助;(1)F(s)的极点为开环传递;F(s)是复变量s的单值有理函;②对于s平面上任意给定的一条不;N0 G／顺时针运动，;二、奈魁斯特稳定判据 1.零型;G(jw)特性曲线F平面上的封;①F(jw)可由GK(jw)求;(2)奈魁斯特稳定判据 ;[例1]开环传递函数为： ;[例2]设开环系统传递函数为：;[例3]已知单位反馈系统的开环;2.Ⅰ型以上系统(含s=0极点;无穷小的右半圆在GH平面上的镜;[例4]设Ⅰ型系统的开环频率特;[例5]某Ⅱ型系统的开环频率特;[例6]已知系统的开环传递函数;通常，只画出w=0→+∞的开环;三、对数频率稳定判据(-1, ;正穿越负穿越正穿越负穿越伯德图;对数频率稳定判据： ;四、条件稳定系统 ;5.5 稳定裕度一、相角裕度(;二、幅值裕度-1ReImGH平;若系统稳定，则： h 1(或;[例]设控制系统如下图所示K=;辅助计算(K=10时)相角裕度;稳定裕度概念使用时的局限性1.;5.6 频域性能指标一、控制;2.一阶和二阶系统的带宽一阶系;设系统开环相频特性：开环频率特;谐振峰值：2.开环频域指标和时;z 越大，?就越大；z 越小，;补充：利用MATLAB绘制频率;二、绘制Nyquist图绘制系;三、求系统的相角裕度和幅值裕度;本章要求1.了解频率特性的概念