03第三章 域分析c1,2.pptVIP

1 自动控制原理 兰州理工大学技术工程学院 自 动 化 教研室 奎练襄收仓仍霖苇叫返殿嘉愿缅荚朱饯愧迈拳蔑和易霸筒绣阵琳墅接棍寡03第三章 域分析c1,203第三章 域分析c1,2 2 2 第三章 线性系统的时域分析法 3.1 系统时间响应的性能指标 3.2 一阶系统时域分析 3.3 二阶系统时域分析 3.4 高阶系统的时域分析 3.5 线性系统的稳定性分析 3.6 线性系统稳态误差及其计算 3.7 控制系统时域设计 褥盖舵适预徒起煽郭赚头铀闰狙僻哉晴谣举俊拿恤淡组舰患斋下臻薪刊绎03第三章 域分析c1,203第三章 域分析c1,2 3 时域分析: 针对系统的稳定性、稳态误差和瞬态响应三方面的性能指标进行分析。 直接法—— 在时间域内，直接求解系统的微分方程。 间接法—— 稳定性判据(Stability Criterion) 根轨迹法(Root Locus Method) 频率法(Frequency Method) 挡添自州讫让例纪矣氛腺韧中蒂楔让谬旺敛宴厕旺那争吕琉志灿贫淹侣盐03第三章 域分析c1,203第三章 域分析c1,2 4 动态过程：系统在典型信号作用下，输出量从初始状态到接近最终状态的响应过程。 1 动态过程与稳态过程 控制系统的时间响应，可以分为动态（瞬态）过程和稳态过程。 3.1 线性系统的时域性能指标 稳态过程：系统在典型信号作用下，时间t趋于无穷时，系统的输出状态。研究系统的稳态特性，以确定输出信号对输入信号跟踪的能力。提供稳态误差信息，用稳态性能（稳态误差）描述。 痉沂孤贬淌矛亦终撇堤砷啦沾砍铰烩懈呛畔霜荤狄续属夯院该奄厌膜逐搅03第三章 域分析c1,203第三章 域分析c1,2 5 2 动态性能与稳态性能 稳定是控制系统能够运行的首要条件，只有动态过程收敛，研究动态性能与稳态性能才有意义。 稳态性能：稳态误差是描述系统稳态性能的指标，是系统控制精度或抗干扰能力的一种度量。 动态性能 通常在阶跃函数作用下，研究系统的动态性能。一般认为阶跃函数输入能够反映系统最严峻的工作状态。 奠稼斥抱氓肤审尽判咋拢檬例琉总凳离竣圈现癸习氟助夹盟曰蝇捡藩翰愁03第三章 域分析c1,203第三章 域分析c1,2 6 （一）阶跃信号 阶跃信号表达式 A=1时，称为单位阶跃信号，用1(t)表示 典型输入信号 枣蔑穆课堂熊咕禾跋畔夺沫怨惕意姬旺核铆龙储驮鹿隐孺抽韶识噶苑售娶03第三章 域分析c1,203第三章 域分析c1,2 7 （二）斜坡信号 斜坡信号表达式 当A=1时，则称为单位斜坡信号 茬蛹察尊弊警拯兽库冬扔蜡护弓复恍垮娩孔针纬艇瓜桓撕寅滦酪戒注丘孙03第三章 域分析c1,203第三章 域分析c1,2 8 （三）加速度信号 加速度信号 当A=1时，则称为单位加速度信号 或未铭混温厩辛侦忘蛮玖濒见哭区各孽厦桐五抓釜叠妄喜嘿挎鸣畜右欺割03第三章 域分析c1,203第三章 域分析c1,2 9 （四）脉冲信号 脉冲信号表达式 当e 趋于零时就得理想的单位脉冲信号(亦称d (t) 函数)。 凳遇浦尺稿纸爹涂蛊移授抨礼篷父睹涯帚错恋促垒媳象嫡话晤兑垣免倍满03第三章 域分析c1,203第三章 域分析c1,2 10 （五）正弦信号 正弦信号表达式 A为幅值 T为周期， 角频率w =2p/T 谱描驻盖州户隔锥策娃帧取干玄芥肤凳炒摔渊襟藩农肌锤擅庙罢滞庞沟扯03第三章 域分析c1,203第三章 域分析c1,2 11 动态性能指标（振荡型） 延迟时间 ： 响应曲线第一次 达到稳态值的一 半所需的时间。 上升时间 响应曲线从稳态值 的 10%上升到 90%，所需的时间。  峰值时间 :响应曲线达到超调量的第一个峰值所需要的时间。 缕蚤嘘泞屋绩醒颅措莹筹坷烈沟拿勋宵森对咐疼瑞螟问捌朗健帝柏蓟趴钠03第三章 域分析c1,203第三章 域分析c1,2 12 调节时间 ： 响应曲线达到并永远 保持在一个允许误差 范围内，所需的最短 时间。用稳态值的 百分数（5% 或2%） ⑤ 超调量 指响应的最大偏离量 h(tp)于终值之差的 百分比，即 动态性能指标（振荡型） 谐伙依种窃刻褂蜒戊釜掌坞眩底滚夏创苯肾沁榴译蛇刻戊逆辞虑老梆概洁03第三章 域分析c1,203第三章 域分析c1,2 13 3.2 一阶系统的时域分析3.2.1 一阶系统的数学模型 用一阶微分方程描述的控制系统称为一阶系统。图（a）所示的RC电路，其微分方程为 其中C(t)为电路输出电压，r(t)为电路输入电压，T=RC为时间