AGV技术手册2013.pdfVIP

 激动人心的新技术 新时代物流系统的基石 AGV技术手册 AGV简介 一 、AGV的定义 AGV是无人搬运车（Automated Guided Vehicle）的英 文缩写。是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规 定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输 车，AGV属于轮式移动机器人（WMR——Wheeled Mobole Robot）的范畴。 二、 AGV的基本结构 1、车体——由车架和相应的机械装置所组成，是AGV的 基础部分，是其他总成部件的安装基础。 2、电池组和充电装置——AGV常采用24V和48V直流蓄电池为 动力。目前常用的是铅酸和镍镉电池。 3、驱动装置——由车轮、减速器、制动器、驱动电机 及速度控制器等部分组成，是控制AGV正常运行的装置。其 运行指令由计算机或人工控制齐发出，运行速度、方向、制 动的调节分别由计算机控制。为了安全，在断电时制动装置 能靠机械实现制动。 4、转向控制装置——接受导引系统的方向信息，通过 转向装置来实现转向动作。 5、安全装置——包括对AGV本身的保护、对人或其他设 备的保护等方面。 6、移载装置——与所搬运货物直接接触，实现货物转 载的装置。 7、信息传输与处理装置——对AGV进行监控，监控AGV 所处的地面状态，并与地面控制站实时进行信息传递。 三、AGV的特点 1、自动化程度高——由计算机，电控设备，磁气感应 SENSOR,激光反射板等控制。当车间某一环节需要辅料时， AGV可根据选择站点自动将辅料运送至相应地点。 2、美观——提高观赏度，从而提高企业的形象。 3、安全性能好——人为驾驶的车辆，其行驶路径无法 确知。而AGV 的导引路径却是非常明确的，因此大大提高了 安全性。 4、降低成本——AGV 系统的资金投入是短期的，而员 工的工资是长期的，还会随着通货膨胀而不断增加 5、可预测性——AGV 在行驶路径上遇到障碍物会自动 停车，而人为驾驶的车辆因人的思想因素可能会判断有偏差。 6、降低产品损伤——可减少由于人工的不规范操作而 造成的货物损坏 7、改善物流管理——由于AGV 系统内在的智能控制， 能够让货物摆放更加有序，车间更加整洁 8、较小的场地要求——AGV 比传统的叉车需要的巷道 宽度窄得多。同时，对于自由行驶的AGV 而言，还能够从传 送带和其他移动设备上准确地装卸货物； 9、灵活性好——AGV 系统允许最大限度地更改路径规 划。 10、优秀的调度能力——由于AGV 系统的可靠性，使得 AGV 系统具有非常优化的调度能力。 11、工艺流程的纽带——AGV 系统应该也必须是工艺流 程中的一部分，它是把众多工艺连接在一起的纽带。 12、长距离运输——AGV 系统能够有效地进行点对点运 输，尤其适用于长距离运输（大于60米）。 13、适应特殊工作环境——专用系统可在人员不便进入 的环境下工作。 四、AGV几种常用的导航方式 1.1磁带航方式 在路面上贴磁条，通过磁感应信号实现导航，其灵活性比 较好，改变或扩充路径较容易，磁条铺设简单易行，但此导航 方式会受环路通过的金属等硬物的机械损伤，对导航有一定的 影响。 1.2 激光导航方式 激光导航是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反 射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束， 来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实 现AGV的导航。优点是，AGV定位精确；地面无需其他定位设施； 行驶路径可灵活多变，能够适合多种现场环境，缺点是制造成 本高，对环境要求较相对苛刻。 1.3 色带导航方式 在AGV的行驶路径上涂漆或粘贴色带，通过对传感器采入 的色带图象信号进行简单处理而实现导航，其灵活性比较好， 地面路线设置简单易行，但对色带的污染和机械磨损十分敏感， 对环境要求过高，导航可靠性较差，且很难实现精确定位。 1.4 惯性导航方式 惯性导航是在AGV上安装陀螺仪，通过对陀螺仪偏差信号 采集来确定自身的位置和方向，从而实现导航。此项技术在军 方较早运用，其主要优点是技术先进，定位准确性高，灵活性 强，便于组合和兼容，适用领域广，已被国外