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例4 已知质点的运动方程为 求: (1) 轨道方程; (2) t=2秒时质点的位置、速度以及加速度; (3) 什么时候位矢恰好与速度矢量垂直? 解 (1) (2) 消去 t 方向沿 y 轴的负方向 (3) 两矢量垂直 例5 设某一质点以初速度 作直线运动, 其加速度为 . 求质点在停止前运动的路程. 解 另解 自然坐标系(natural coordinate system): 把坐标建立在运动轨迹上的坐标系统 在质点的运动轨迹上,任取一点O作为坐标的原点.从原点O运动到轨迹曲线上任意一点P的路程定义为P点的坐标s. 规定: 切向坐标轴沿质点前进方向的切向为正, 单位矢量 法向坐标轴沿轨迹的法向凹侧为正, 单位矢量为 1. 自然坐标系中的速度和加速度 1.2.4 自然坐标系 切向加速度和法向加速度 s O P Q ?s 1) 位置、路程和速度 质点运动方程为 s =s(t),P至Q的位移为 . 两点之间的路程: 自然坐标之差 2) 自然坐标中的加速度 设某一质点作一般曲线运动 t 时刻位于P1点, 速度为 经过?t 时间位于P2点, 速度为 ?s 速度增量: 平均加速度: 瞬时加速度: 速度: 速率: 反映速度大小的变化,其方向沿轨道切线方向 反映速度方向的变化,其方向沿法向,指向曲率中心 切向加速度: 法向加速度: (1) a? = 0 匀速率运动; a?≠ 0 变速运动 (2) an = 0 直线运动; an≠ 0 曲线运动 大小: 方向: 例6 :抛体运动 运动方程 速度方程 加速度方程 ? y x O 直角坐标系中 自然坐标系中 ? 练习: 一物体做抛体运动, 已知v0 , ? ,讨论下列各量. 解：　 例1-5 某质点以初速度 、仰角θ 做斜上抛运动,忽略空气阻力时,求在抛出点A和最高点B的曲率半径． 在抛出点A 曲率半径为 在最高点B 曲率半径为 线量(linear measures):自然坐标系下基本参量以运动曲线为基准. 角量(angular measures): 极坐标系下以旋转角度为基准的基本参量. 2. 圆周运动 (2)角位移(angular displacement) 逆时针转向?? 为正 顺时针转向?? 为负 O P?(t+?t) P(t) x R ? (1)角位置(angular position) 单位:rad 规定: 逆时针为正 1) 圆周运动的角量描述 方向按右手螺旋规定 角速度矢量: (3)角速度(angular speed) 平均角速度: 角速度: P O R ? 旋转方向 (4)角加速度(angular acceleration) 平均角加速度: 角加速度: (5)角量与线量的关系 O P ?(t+?t) P(t) x R ? 2) 圆周运动 圆周运动(circle motion)是一般曲线运动的一个特例,曲率半径恒为R. (2) 匀速圆周运动 (1) 一般圆周运动 (3)角量表示匀加速圆周运动的基本公式 比较匀速直线运动的基本公式,数学表示相同. 质点运动学 第*页 共48页 第一篇 力 学 韩琳 hanlin@xxmu.edu.cn 第2页 共48页 第 1 篇 力 学 力学(mechanics)研究对象 宏观物体之间(或物体内各部分之间)的相对位置(position)变动 力学 运动学 动力学 狭义相对论 机械运动 第 1章 质点运动学 第1章 质点运动学 质点运动学的任务: 描述作机械运动的物体在空间(space)的位置 (position) 随时间 (time) 变化的关系, 不涉及运动变化的原因. 1.1 参考系 时间和空间的测量 1.1.1 参考系 坐标系 1. 参考系(frame of reference) 物质的运动是绝对的 物质的运动又是相对的 参考系: 为描述物体的运动而选取的参考物体. 默认: 地面参考系 注: 任何实物物体均可被选作参考系. 2. 坐标系(system of coordinates) z x y O P(x,y,z) 直角坐标系 ? 极坐标系 O 极轴 径向 角向 P(r,?) ? 自然坐标系 O P(n,?) 用以标定物体的空间位置而设置的坐标系统. 实物构成的参考系的数学抽象. 定量描述物体的运动. 直角坐标系 球坐标系 柱坐标系 极坐标系 自然坐标系… 主要坐标