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输出信号的相位 高频信号跟踪能力？ 响应速度：带宽、T 惯性 §理解频率特性的基本概念 （2） §频率特性的概念复习 已知系统开环传递函数 试用对数判据判别闭环稳定性。 §利用开环频率特性分析系统的性能 §利用开环频率特性分析系统的性能 * * §理解频率特性的基本概念（1） 系统模型间的关系 例 系统结构图如图所示, r(t)=3sin(2t+30o), 求 cs(t), es(t)。 解. 典型环节的幅相频率特性 ⑴ 比例环节 ⑵ 微分环节 ⑶ 积分环节 ⑷ 惯性环节 1、传递函数G（s）=10/s的幅频特性A（ω）= 相频特性φ（ω） 2、频域法分析控制系统时，常用的典型输入信号是 。 3、惯性环节的对数频率特性相移φ（ω）在（ ）之间。 ⑸ 一阶微分 例 系统的幅相曲线如图中半圆所试，求系统的传递函数。 由曲线形状有 由j0： 由j1： 由起点： §理解惯性环节频率特性 例 振荡系统的幅相曲线如图所示，求传函 由曲线形状有 由j(w0)： 由起点： 由|G(w0)|： §振荡环节频率特性--参数理解 谐振频率wr 和谐振峰值Mr 例:当 ，时 §振荡环节频率特性--补充 ？ Nyquist判据中“穿越”的概念 穿越：指开环Nyquist曲线穿过(-1, j0 ) 点左边实轴时的情况。 正穿越： ω增大时，Nyquist曲线由上而下穿过-1 ~ -∞ 段实轴。 负穿越： ω增大时，Nyquist曲线由下而上穿过-1 ~ -∞ 段实轴。负穿越相当于Nyquist曲线反向包围(-1, j0 )点一圈。 正穿越时，相角增加，相当于Nyquist曲线正向包围(-1, j0 )点一圈。 奈氏判据的另外一种表示方式： 若开环传递函数在右半s平面有p个极点，则闭环系统稳定的充要条件是：当从0变化至?时，频率特性曲线在实轴段 的正、负穿越次数差为 。 半次正穿越：逆时针离开或终止负实轴，记为1/2。 半次负穿越：顺时针离开或终止负实轴，记为-1/2。 频率稳定判据--对数举例 已知系统开环传递函数 试用对数判据判别闭环稳定性。 -10.5dB 闭环特征方程的正根数为 闭环不稳定 中频段 三频段理论 高频段 低频段 对应性能 希望形状 L(w) 系统抗高频干扰的能力 开环增益 K 系统型别 v 稳态误差 ess 截止频率 wc 相角裕度 g 动态性能 陡，高 缓，宽 低，陡 频段 三频段理论并没有提供设计系统的具体步骤， 但它给出了调整系统结构改善系统性能的原则和方向 关于三频段理论的说明：B D A B B D ① 各频段分界线没有明确的划分标准； ② 与无线电学科中的“低”、“中”、“高”频概 念不同； ③ 不能用是否以-20dB/dec过0dB线作为判定 闭环系统是否稳定的标准； ④ 只适用于单位反馈的最小相角系统。 1．闭环系统幅频特性如图所示， 则系统带宽频率是 2．开环对数幅频特性的中频段决定 A．系统的型别； 　B．系统的抗干扰能力； C．系统的稳态误差； D．系统的动态性能。 3．最小相角系统闭环稳定的充要条件是 A．奈奎斯特曲线不包围(-1,j0)点；　 B．奈奎斯特曲线包围(-1,j0)点； C．奈奎斯特曲线顺时针包围(-1,j0)点； D．奈奎斯特曲线逆时针包围(-1,j0)点。