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6伺服系统的故障分析 6.1 电液伺服阀的故障分析 根据电液伺服阀的结构分析, 电液伺服阀通常由力矩马达,液压放大器,反馈机构三部分组成.以下图的两级中力反馈式电液伺服阀为例,如下:图中上半部为力矩马达,下半部为液压放大器(由四通滑阀组成的液压放大器), 反馈机构则由反馈杆11组成. 结束 * * 1.力矩马达(力马达)的故障 力矩马达(力马达)是将输入的电信号转换成力矩或力控制液压放大器运动.根据其工作原理是利用电磁原理,由永久磁铁(或激磁线圈)产生极化磁场,而电信号通过控制线圈产生控制磁场,两个磁场相互作用,产生与控制信号成比例并能反映控制信号的极性的力或力矩,使其运动部分产生直线位移或角位移的机械运动. 力矩马达(力马达)的故障主要反映一是不能工作,二是性能不能达到要求.我们对力矩马达的要求是: 1）能产生足够的输出力和行程,且要求体积小,重量轻. 2）动态性能好,响应速度快. 3）直线性好,死区小,灵敏度高,磁滞小. 4）抗震,抗冲击,不受环境温度和压力影响. 其产生的故障是不能产生足够的输出力和行程; 动态性能差,响应速度慢; 直线性差,死区大,灵敏度差,磁滞大.其产生故障的原因分析如下: a.典型力矩马达 a) 永磁动铁式力矩马达 下图所示为一种常用的永磁动铁式力矩马达工作原理图,它由永久磁铁(2),上下导磁体(3,5),衔铁(4),弹簧管(1),控制线圈(两个控制线圈套在衔铁上). 其工作原理是: 永久磁铁将上下导磁体磁化,一个为N极, 一个为S极.无信号电流时,即两个控制线圈的电流i1=i2,衔铁在上下导磁体的中间位置,由于力矩马达结构是对称的, 永久磁铁在四个工作气隙中所产生的极化磁通是一样的,使衔铁两端所受的电磁吸力相同,力矩马达无力矩输出. 当有信号电流通过控制线圈时,线圈产生控制磁通(其大小和方向取决于信号电流的大小和方向).假设 i1i2,如上图所示,在气隙1,3中控制磁通与极化磁通方向相同,而在气隙2,4中控制磁通与极化磁通方向相反,因此气隙1,3中其控制磁通与永久磁铁磁通合成大于气隙2,4中控制磁通与极化磁通的合成,于是衔铁上产生顺时针方向的电磁力矩,使衔铁绕弹簧管转动中心顺时针方向转动.当弹簧管变形产生的反力矩与电磁力矩相平衡时,衔铁停止转动. 如果信号电流反向,则电磁力矩也反向,衔铁向反方向转动.电磁力矩的大小与信号电流的大小成比例,衔铁的转角也与信号电流成比例. 因此调节信号电流便可调节电磁力矩的大小,也就调节衔铁的转角大小. 其故障表现为没有信号电流通过控制线圈, 线圈就不能产生控制磁通, 就没有电磁力矩, 衔铁就不能绕弹簧管转动,阀便不能工作. 作用在衔铁上的电磁力矩的大小根据马克斯威尔公式计算衔铁在磁场中所受的电磁吸力,可得由控制磁通和极化磁通相互作用在衔铁上产生的电磁力矩简化式为 Td=KtΔi+Kmθ 式中Td ---作用在衔铁上的电磁力矩;Kt---力矩马达的中位电磁力矩系数; Km---力矩马达的中位磁弹簧刚度; 从式中可看出,在衔铁中产生的控制磁通以及由此产生的电磁力矩比例于差动电流.与力矩马达的中位磁弹簧刚度有关, 与线圈匝数等有关,若它们出现故障,便影响其性能. b)永磁动圈式马达 根据永磁动圈式马达结构(永久磁铁,可动线圈,对中弹簧等)与组成工作原理分析(参见下图), 图中所示为一种常见的结构原理图.永久磁铁在工作气隙中形成极化磁通,当控制信号电流加到线圈上时,线圈就会受到电磁力的作用克服弹簧力和负载力而运动.线圈的位移与控制电流成比例.因此输入信号电流就会得到电磁力,且呈正比关系,具有线性特性. 其故障有: (a)永久磁铁,可动线圈,对中弹簧等元件有故障,阀便不能工作; (b) 力马达线圈所受的电磁力:F=BgлDNcic=Ktic (式中F---线圈所受的电磁力;Kt---电磁力系数F=BgлDNc Nc---控制线圈的匝数.Bg---工作气隙中的磁感应强度;D---线圈的平均直径;ic---通过线圈的控制电流.) 因此若控制线圈的匝数有变化或断了,电磁力便没有阀便不能工作. 2.液压放大器故障 液压放大器是控制液压能源流向执行机构的流量和压力.其故障表现为: 液压放大器本身故障； 油液污染故障。 3.反馈机构故障 反馈机构是使伺服阀输出的流量和压力获得与输入信号相应的特性. 其故障表现为反馈杆断;球磨损. 均使伺服阀输出的流量和压力不能获得与输入信号相应的特性。 5.2 执行机构的故障分析 执行机构的故障主要有密封圈故障和油污染故障.