算法过于困难——粒子群和蚁群融合算法的自主清洁机器人路径.pdfVIP

2002009．45(32) and ComputerEn百needngApplications计算机工程与应用 粒子群和蚁群融合算法的自主清沽机器人路径 杨 惠，李 峰 YANG Hui，LI Feng 14 长沙理工大学计算机与通信工程学院，长沙4101 andCommunication of 4101 14，China Computer EngineeringInstitute，ChangshaUniversityScience＆Technology，Changsha E-mail：yanghui．．1125@163．tom YANG Swarm andAnt of robot Hui．LI integrationauto-cleaningpath． Feng．ParticleOptimizationColonyAlgorithm and ComputerEngineeringApplications。2009．45(32)：200—202． ordertoovercomethedeficienciesof BWaFIn andant the Abstract：In integrates particle optimizationcolonyalgorithm，thispaper swarm andant the is to robot PAAA，this auto—cleaning improvedparticle optimizationcolonyalgorithm，formats algorithmapplied resultsshow in swarm termsoftimebetter simulation that：PAAA path．The superiorperformancesolvingparticle optimization，in thantheant colonyalgorithmefficiency． swarm Keywords：particleoptimizationalgorithm；antcolonyalgorithm；robotpath 摘要：为了克服粒子群算法和蚁群算法的缺陷，将改进的粒子群算法和蚁群算法进行融合，形成了PAAA算法，并将此算法应用 于自主清洁机器人行为路径的仿真实验。结果表明：PAAA在求解性能上优于粒子群算法，在时间效率上优于蚁群算法。 关键诃：粒子群算法；蚁群算法；机器人路径 文章编号：1002—8331(2009)32—0200—03文献标识码：A 中图分类号：TPl8 DOI：10．3778／j．issn．1002—8331．2009．32．063 1引言 粒子群算法是由Eberhart和Kennedy于1995年提出的学习因子，∞是加权系数，∞一为最大加权系数，∞。为最小加权 M和 系数，iter为当前迭代次数，讹r啊为算法的最大迭代次数，则有：