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第二章 常用机构 【任务书】 了解平面运动副及分类。 熟悉铰链四杆机构的基本类型、特点及应用。 掌握铰链四杆机构类型的判定。 了解曲柄摇杆机构的急回特性和死点位置。 了解凸轮机构的组成、特点、类型及应用。 第一节 运动副 两个构件只有直接接触才能构成运动副。两个构件之间要能存在一定形式的相对运动，形成一种可动的连接。显然，若两构件之间具有无相对运动的静连接，则二者固结为一个构件，它们之间不存在运动副。“副”是“成对”的意思，一个构件谈上运动副，由两个构件构成一个运动副，两个以上的构件则可构成多个运动副。 在工程上，人们把运动副按其运动范围分为空间运动副和平面运动副两大类。在一般机器中，经常遇到的是平面运动副。平面运动副根据组成运动副的两构件的接触形式不同，可分为低副和高副。 低副 低副是指两构件之间做面接触的运动副（图-１）。 （a）（b）（c）图 -1低副 高副 高副是指两构件之间做点或线接触的运动副（图-２）。（a）（b）（c）图 -2高副 第二节 平面机构的运动简图 实际构件的外形和结构往往很复杂，在研究机械运动时，为简化问题，有必要撇开那些与运动无关的构件外形和运动副的具体构造，仅用简单线条和规定符来表示构件和运动副，并按比例定出各运动副的位置。 这种说明机构各构件间相对运动关系的简化图形，称为机构运动简图。? ?一、运动副及构件的表示方法 ?1.运动副表达 图2-3中用圆圈表示回转副，其圆心代表相对转动的轴线。若组成回转副的二构件都是活动件（如1、2），则用图1b表示。若其中有一个为机架，则在代表机架的构件上加斜线，如图2-3b、c所示。??????图2-3d是两构件（如1、2）组成移动副的表示方法。移动副的导路必须与相对移动方向一致。同前所述，图中有斜线的构件表示机架。??????两构件组成高副的表示方法如图2-3e所示。在简图中应当画出两构件接触处的曲线轮廓，并使其接触点的接触位置和曲率中心位置不变。 （a）（b）（c） （d） （e） 图2-3 2.构件表达 (b) (c) (d) 图2-4 在表达机构运动简图中的构件时，只需将构件上的所有运动副按照它们在构件上的位置用符号表示出来，再用简单的线条联成一体，如图2-4a、b所示。图2-4c、d分别表示具有三个运动副的构件的表示方法，超过三个运动副的构件的表示方法可依次类推。对于机械常用的构件和零件，可采用惯用画法，例如用细实线（或点划线）画出一对节圆来表示互相啮合的齿轮；用完整的轮廓曲线表示凸轮。其他零部件的表示方法可参看GB4460-84“机构运动简图符号”。???二、机构运动简图的表示方法?????机构运动简图的表示方法的一般步骤如下： ????(1）分析机构运动，找到机架、原动件与从动件； ????(2）从原动件开始，按运动的传递顺序，分析个构件之间相对运动的性质，确定活动构件的数目、运动副的类型和数目； ????(3）合理选择视图、比例定出各运动副之间的相对位置用规定的符号绘制机构运动简图。 下面举例说明机构运动简图， 如图2-5所示。 1-杆件 2-手柄 3-活塞杆 4-水筒 图2-5 抽水唧筒及其机构简图 第三节 铰链杆机构的形式 平面连杆机构最的平面连杆机构是平面四杆机构，其结构简单，易于制造，工作可靠，应用非常广泛铰链四杆机构的 如图-6（ａ所示，由４个构件通过铰链（转动副）连接而成的机构，称为铰链四杆机构。在该机构中，固定不动的杆４称为机架；与机架用转动副相连接的杆１和杆３称为连架杆；不与机架直接连接的杆２（通常做平面运动）称为连杆。如果杆１或杆３能绕其回转中心Ａ或Ｄ做整周转动，则称为曲柄。若仅能在小于３６０°的某一角度内摆动，则称为摇杆。图ｂ为铰链四杆机构的简图。 （b） 图 曲柄摇杆机构 如图曲柄ＡＢ为主动件，并做等速转动。从动摇杆ＣＤ将在ＣＣ范围内做变 速往复摆动，Ｃ、Ｃ两个位置是摇杆摇摆的两个极限位置。可见，曲柄摇杆机构能将主动件的整周回转运动转换成摇杆的往复摆动。 图  曲柄摇杆机构在生产中应用很广泛，如图-8所示以曲柄为主动件、摇杆为从动件组成的机构。 （a）剪刀机 （b） 碎石机 （c）搅拌机 （d） 雷达俯仰角 图2-8 摇杆的摇摆运动也可转换为曲