焊接机器人的运动控制系统概述.PDFVIP

ModernWelding 现代焊接 焊接机器人的运动控制系统概述（一） The movement controlsystem o（fNoweldin.1） 华中科技大学材料学院 卢 本 ［摘要］该文以最常用的关节型六自由度焊接机器人为例，概述了控制系统的结构组成，强调阐明焊接系统与 焊接参量与通用关节型机器人的实用计算机接口，并对现代焊接机器人的人机界面做了综合性的简介。 ［关键词］关节型通用机器人；运动自由度；焊接系统接口；离线与在线编程；3D动画示教与编程 作为焊接机器人的用户，为正确 作了规定）的运动 选择、合理使用并做到能常规维护 轨迹是多个关节伺 焊接机器人，必须对焊接机器人的 服系统协同动作的 运动控制系统有一定层次的了解。 结果。而机器人运 焊接机器人是装上了焊钳或各种 动控制系统 （器） 焊枪的工业机器人。工业机器人的 的作用就是如何根 运动控制系统涉及数学、自动控制 据编程指令来指挥 理论等，内容很多。要在较短的篇 控制 6个伺服电 幅中，全面而系统地介绍工业机器 （动）机协同动作, 人的运动控制系统，实在是非工业 以完成工具中心点 机器人控制专业人员所能及的事情， 所要求实现的运动 因此，本章内容是从焊接机器人的 轨迹。 用户角度出发，尽量以图代解、简 1.2 焊接机器人的 明地阐述有关机器人运动控制系统 运动轴参数 焊接机器人的 （见图1）的一般性问题。 运动轴参数主要包 1 焊接机器人运动轴的构成 1.1 焊接机器人运动轴的定义 图1机器人的控制器与示教盒 点焊与弧焊两种机器人都是由典 运动名称都有定义，在图2中，给出 型6关节型 （也称6轴）工业机器人装 了典型6关节工业机器人各关节的编 上焊钳或焊枪而构成，因此，讨论 号与动作状态 （编号后面的英文大 焊接机器人运动系统构成，亦即讨论 写字母就是规定动作英文名称的第 典型6关节工业机器人的运动系统构 一个字母），每个关节的运动都由 成。顾名思义，典型6关节工业机器 一个伺服电 （动）机驱动，每个电 人有6个可活动的关节，每个关节的 机都有各自的伺服控制系统。机器 人最后 “手”关节上所安装的工具 ： 年毕业于沈阳工业大 作者简介 卢本 （1942-），男，1965 学焊接工艺与设备专业，现为华中科技大学副教授，长期 中心点 （TCP）（对点焊钳与电焊枪 从事电弧焊，电阻焊，激光焊接与切割，焊接机器人，焊 图