直线电机驱动平台与倒立摆实验指导书.PDFVIP

直线电机驱动平台与 倒立摆实验指导书 郑州微纳科技有限公司 地址：中国郑州国家经济技术开发区航海东路 1300 号天鑫大厦 3A 邮编：450016 电话：0371 传真：0371 网址： E-mail:weinakej i@126.com 0 内容简介 本书为微纳科技为工科高年级学生和研究生编写的实验与实践教科书，可以 作为控制系统及工业自动化领域相关课程的配套实验教材。本书基于微纳科技直 线电机驱动创新实验平台和直线电机驱动倒立摆而编写，微纳科技拥有直线电机 驱动平台和直线电机驱动倒立摆专利。 本书首先简要讲述直线电机及其特点、直线电机驱动平台、直线电机驱动倒 立摆及其特点等基本，给读者一些基本概念，告诉读者创新实验平台的先进性及 为什么要使用该实验平台。 本书还对直线电机、直线电机平台及倒立摆器机理进行了描述，包括器理论 模型，通过这些读者可以对实验平台有一个更深的了解，掌握其基本原理。 本实验平台由直线电机驱动平台和直线电机倒立摆两大部分构成，直线电机 倒立摆基于直线电机平台而开发，所有实验均基于直线电机平台和倒立摆而进 行。实验部分是本书的主体和重点，本实验平台可以完成的实验包括三大部分： 满足教学的基础实验，在基础实验基础上的综合实验及主要用于创新研究的创新 实验。基础实验包括平台实验、一级倒立摆的经典控制实验；一级倒立摆、二级 倒立摆的现代控制实验；一级倒立摆、二级倒立摆的智能控制实验。基础实验可 以实验课程的方式进行，与传统方式基本一致；综合实验主要基于基础实验，具 有综合和创新功能；创新实验主要用于学生的科研和自主创新，主要培养学生的 独立思考和深入研究能力。创新实验可以项目的方式进行，具体研究内容可根据 各校的实际情况进行安排，微纳科技在技术及实验方法上也会给予指导。 基础实验内容可与《自动控制理论》、《机械控制工程基础》、《现代控制 工程》、《智能控制》、《数字信号处理器》、《力学》、《MATLAB 应用》、 《数控技术》、《工业自动化》等教学课程配套使用，学生可以完成这些基础实 验；综合实验相对较难，可以选做，或当作课程设计实验处理；创新实验主要针 对学有余力的本科生或研究生作为课题研究进行，其涉及的内容较多，需要学生 花大量时间进行创新和科学研究，对这类实验我们不再给出具体步骤，仅提供宏 观指导，学校可根据自己的实际情况进行安排。 本书适合高年级本科生、研究生、工程技术人员及计算机控制系统开发人员 使用。 1 注意事项 1. 没有本公司专门的技术人员指导，严禁私自拆卸实验平台，特别是直线电机 部分，极易造成人身伤害；同时，建议不要私自打开控制箱，更改硬件，否 则容易损坏平台。 2. 本实验平台涉及知识较多，因此做实验前，请仔细阅读本书，特别是所做实 验部分，否则容易出错。 3. 做实物试验前，请对照本书，再次检查硬件接线是否正确，以免出现事故或 损坏硬件。 4. 二级倒立摆控制较难，一些没注意的细节或是没考虑的环节，容易使之出现 意外，摆杆甩动，容易造成人身伤害，因此：不要靠二级倒立摆太近，若出 现意外，则迅速关掉控制箱开关按钮，检查原因。 5. 本书所讲的控制算法和系统参数，只针对本实验平台，进行创新探索实验时， 本书例程只具有指导意义，请针对实际情况做修正。 2 目 录 内容简介 1 注意事项 2 第一章 直线电机平台与倒立摆简介 5 1.1 直线电机 5