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一种多吸盘爬壁机器人原型的研制_孟宪超
20 8 Vol. 20 No. 8
2 0 0 3 8 JOURNAL OF MACHINE DESIGN Aug. 2003
*
1 1 1 2 2
孟宪超, 王祖温, 包钢 , S K T SO , 邵浩
( 1. , 150001; 2. )
:介绍了一种仿坦克的爬壁机器人原型设计, 该机器人新颖之处在于采用多 个吸盘 成的吸附机构和单链条爬
行及转向机构, 它可以在玻璃幕墙和船壳等墙面上连续爬行, 并有 一定的越障能力主要阐述了爬壁机器人关键结构的
设计安全性分析转弯技术和越障实现的设计思想, 并简要对其控制系统进行了介绍
:爬壁; 爬行机器人; 吸盘; 链条
:TP24 :A : 1001- 2354( 2003) 08- 0030- 04
, , , ,
, , , ,
, 20 ,
, , 122 mm , ,
, , ,
: [ 1~ 8] [ 1, 2, 3] , ,
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( CIDAM) , , , ,
[ 7]
, 2. 4b
, X Y ,
Zx Zy , ,
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Clean ot - IV,
,
1 系统概况和关键结构
Clean ot- IV
,
, 1 720 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.
mm370 mm370 mm20 kg + 8. 9. 10. ( )
1. 1 1 Cleanbot - Ô
t he regression analysis was carried out upon the experiment, thus o tained.
t he optimum parameters of leaf peeling component w ere found Key words: sugarcane leaf peeling off m
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