3.1线性系的时域分析.pptVIP

第三章 线性系统的时域分析法;3-2 一阶系统的时域分析;概述;本章专门介绍时域分析法;3-1 系统时间响应的性能指标;一、典型输入信号;时域分析以线性定常微分方程的解来讨论系统的特性和性能指标。设微分方程如下：; 系统达到稳态过程之前的过程称为瞬态过程。瞬态分析是分析瞬态过程中输出响应的各种运动特性。理论上说，只有当时间趋于无穷大时，才进入稳态过程，但这在工程上显然是无法进行的。在工程上只讨论输入作用加入一段时间里的瞬态过程，在这段时间里，反映了主要的瞬态性能指标。;1.动态过程：（过渡过程，暂态过程） 系统从初始状态到接近最终状态的响应过程。由于实际控制系统具有惯性、摩擦、阻尼等原因。 t=0 ?稳态 特点：衰减、发散、等幅振荡 2.稳态过程： T?无穷。表征系统输出量最终复现输入量的程度。 相应地，性能指标分为动态指标和稳态指标。 3. 稳定性 是讨论动态过程、稳态过程的基础。;餐腰愿且蛮叁饰客葡蚂凿瑶装阎绸视缀褐茧臻菇但梯飘透盟衙壤娠足溃临3.1线性系的时域分析3.1线性系的时域分析;系统不稳定产生的后果;　;（1） 延迟时间td：响应曲线第一次达到其终值一半所需的时间。 （2） 上升时间tr：响应从终值的10%上升到终值的90%所需的时间；对于有振荡的系统，亦可定义为响应从零第一次上升到终值所需的时间。 （3） 峰值时间tp：响应超过其终值到达第一个峰值所需的时间。 （4） 调节时间ts：响应到达并保持在终值的5%之内所需的最短时间。 （5） 超调量σ%：;注：只有稳定的控制系统稳态误差才有意义 稳态误差是反映系统控制精度和抗干扰能力的一种度量。;２．指标的一般意义;3-2 一阶系统的时域分析 ;一、一阶系统的数学模型;单位阶跃函数的时域表r(t)=1(t),拉氏变换为 ;一阶系统的单位阶跃响应说明：;三、一阶系统的单位脉冲响应;对上式求拉氏反变换，得：;五、一阶系统的单位加速度响应; 系统对输入信号导数的响应，就等于系统对输入信号 响应的导数。 ;3-3 二阶系统的时域分析;一、常见的二阶物理对象;二阶系统：凡是由二阶微分方程描述的??统，称为二阶系统 数学模型的标准形式，相应的方块图如图3-8所示;（图3-9二阶系统的闭环极点分布）;1.无阻尼(ζ=0)的单位阶跃响应;1、无阻尼(ζ=0)的单位阶跃响应;2、欠阻尼（0＜ζ＜1)二阶系统的单位阶跃响应;;3、临界阻尼（ζ=1）二阶系统的单位阶跃响应;4、 过阻尼（ζ＞1）二阶系统的单位阶跃响应;在讨论过阻尼系统时，阻尼比没有实际的物理意义 ;二阶系统单位阶跃响应曲线(ζ0);说明：;三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析;在控制工程中，除了那些不容许产生振荡响应的系统外，通常都希望控制系统具有适度的阻尼、快速的响应速度和较短的调节时间。 ;1、 延迟时间td的计算;2、 上升时间tr的计算(第二种定义);3、 峰值时间tp的计算;4、 超调量σ%的计算 ;5、 调节时间ts的计算; 各项指标之间是有矛盾的。如上升时间和超调 量，因为 ;例3-1：控制系统如图3-15，若要求系统具有性能指标;;R(s);例3-3设单位反馈的二阶系统的单位阶跃响应曲线如图所示，试确定其开环传递函数。