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平面四杆机构的演化及应用 【 摘要 】：平面四杆机构是组成多杆机构的基础。其独特的运动和传力基本特性使其被应用的越来越广泛。 【关键词】：工作原理、运动分析、简图 前言 平面四杆机构是由四个刚性构件用低副链接组成的，各个运动构件均在同一平面内运动的机构。全部由转动副组成的平面四杆机构称为铰链四杆机构，如左图，机构的固定件4称为机架；与机架用回转副相联接的杆1和杆3称为连架杆；不与机架直接联接的杆2称为连杆。能作整周转动的连架杆，称为曲柄。仅能在某一角度摆动的连架杆，称为摇杆。对于铰链四杆机构来说，机架和连杆总是存在的，因此可按照连架杆是曲柄还是摇杆，将铰链四杆机构分为三种基本型式：曲柄摇杆机构．双曲柄机构和双摇杆机构。 ①、曲柄摇杆机构 在铰链四杆机构中，若两个连架杆中，一个为曲柄，另一个为摇杆，则此铰链四杆连构称为曲柄摇杆机构。如左图所示为调整雷达天线俯仰角的曲柄摇杆机构。曲柄1缓慢地匀速转动，通过连杆2使摇杆3在一定的角度范围内摇动，从而调整天线俯仰角的大小。 　　 ②、双曲柄机构 两连架杆均为曲柄的铰链四杆机构称为双曲柄机构。在双曲柄机构中，通常主动曲柄作等速转动，从动曲柄作变速转动。如右图所示为插床中的机构及其运动简图。当小齿轮带动空套在固定轴A上的大齿轮（即构件1）转动时，大齿轮上点B即绕轴A转动。通过连杆2驱使构件3绕固定铰链D转动。由于构件1和3均为曲柄，故该机构称为双曲柄机构。在图示机构中，当曲柄1等速转动时，曲柄3作不等速的转动，从而使曲柄3驱动的插刀既能近似均匀缓慢地完成切削工作，又可快速返回，以提高工作效率。 ③、双摇杆机构 两连架杆均为摇杆的铰链四杆机构称为双摇杆机构。左图所示为起重机机构，当摇杆CD摇动时，连杆BC上悬挂重物的M点作近似的水平直线移动，从而避免了重物平移时因不必要的升降而发生事故和损耗能量。 机构工作原理 在平面四杆机构中，其具有曲柄的条件为： a.各杆的长度应满足杆长条件，即：最短杆长度+最长杆长度≤其余两杆长度之和。 b.组成该周转副的两杆中必有一杆为最短杆，且其最短杆为连架杆或机架（当最短杆为连架杆时，四杆机构为曲柄摇杆机构；当最短杆为机架时，则为双曲柄机构）。 在左图所示的曲柄摇杆机构中，构件AB为曲柄，则B点应能通过曲柄与连杆两次共线的位置。 铰链四杆机构中是否存在曲柄，取决于机构各杆的相对长度和机架的选择。首先，分析对存在一个曲柄的铰链四杆机构（曲柄摇杆机构）。如上图所示的机构中，杆1为曲柄，杆2为连杆，杆3为摇杆，杆4为机架，各杆长度以l1、l2、l3、l4表示。为了保证曲柄1整周回转，曲柄1必须能顺利通过与机架4共线的两个位置AB′和AB〞。 当曲柄处于AB′的位置时，形成三角形B′C′D。根据三角形两边之和必大于（极限情况下等于）第三边的定律，可得 即： 当曲柄处于AB〞位置时，形成三角形B〞C〞D。可写出以下关系式： 将以上三式两两相加可得： 上述关系说明： （1）在曲柄摇杆机构中，曲柄是最短杆； （2）最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和。 以上两条件是曲柄存在的必要条件。 运动简图 运动简图见上文各图。 运动分析 平面四杆机构是指已知机构中主动件的运动，求解机构中其他各构件的运动状态。通过机构与运动分析可了解机构在运动过程中构件上某些点的位移、速度和加速度以及构件的角位移、角速度和角加速度。方法有多种如： ①．解析法：例矢量多边形法、杆组法、直角坐标法等。特点：计算精确但计算工作量大。 ②．图解法：包括瞬心法、相对运动图解法，运动线图法等。特点：形象直观，但精确度差。 ③．实验法：通过实验确定运动参数。 本文中着重用图解法来进行机构运动分析。 用图解法分析机构的速度，有速度瞬心法和矢量方程图解法等。对有些机构应用速度瞬心法求机构中某点的速度或某构件的角速度是十分简便的。互作平行平面运动的两构件，在任一瞬时其相对速度为零，绝对速度相等的瞬时重合点称为该两构件的速度瞬心，简称瞬心。若该点上的绝对速度为零，则该点的瞬心称为绝对瞬心；若该点上绝对速度非零，则该点的瞬心称为相对瞬心。判断作平行平面运动的两构件某一瞬时重合点是否是绝对瞬心，主要看其中某构件是否与机架即固定件组成瞬心。 直接成副两构件的瞬心位置的确定 两构件由转动副联接? 由转动副相联的两构件，其铰接中心点即为瞬心点。 两构件由移动副联接由移动副相联的两构件，其瞬心点在垂直于导路的无穷远处。 两构件由高副联接由高副相联的两构件，其瞬心在过接触点的公法线上。 三心定理[1] 三心定理是解决不直接成副的两构件瞬心位置的确定问题。即：三个互作平行平面运动的构件共有三个瞬心，且这三个瞬心必在一条直线上。 矢量方程图解法所依据的基本原理是理