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第5章 计算机控制系统的离散域经典设计学习重点说明1本章学习要求与重点离散域设计是计算机控制系统设计的另一种重要方法。离散域设计通常又分为经典与现代控制方法。本章主要讲述经典控制设计方法.连续系统的根轨迹设计、频率域设计在单输入/单输出系统设计中起着重要的作用。对于单输入/单输出离散化系统，沿袭连续域的设计与分析方法有助于学生更深层次地了解控制原理的基础知识，了解其在离散域的相应知识与结论，有利于今后的工程实践过程。本章主要介绍z平面根轨迹设计和w’平面频率域设计。从基本原理及概念上来说与连续系统基本相同，设计者可以沿用连续系统设计方法完成离散系统设计。学习本章时主要应注意掌握下述有关问题.1）时域与频域设计要求本章第一节给出了离散系统时间域和频率域的设计要求，将连续系统设计要求推广到离散系统。其中： ? 时域要求为稳定性、稳态精度和动态响应过程的各项指标，在连续系统设计中给出的单位阶跃响应的升起时间、峰值时间、超调量和调节时间等，仍然为离散系统的设计指标。特别应注意的是, 应掌握依给定的时域指标,利用等线、等线及等线确定期望主导极点在z平面上的范围的方法。? 频率域要求仍然为低频段、中频段和截止频率等，与连续系统设计要求相同。由于z变换是一种超越函数，无法获得连续域渐近对数频率特性，因此不直接利用z平面对数频率特性进行设计,而是采用后面介绍的w’变换方法进行离散系统频率域设计。2）z平面根轨迹及其设计 (1)连续系统的根轨迹分析帮助我们从系统开环零极点位置了解增益变化时闭环极点的走向，从而了解系统的稳定性、振荡性等特征，是一种很有效的分析方法。离散系统根轨迹的绘制方法与连续系统基本相同,但应注意掌握以下几点:? 当采样周期较小时，z平面极点密集在z=1处，在z=1附近的根轨迹需要高精度计算才能分辨出来。? 在确定临界放大系数时应依据根轨迹与单位圆的交点确定。? 采样周期直接影响到离散系统的根轨迹走向，需要选择合理的采样周期等。 (2) 根轨迹设计：根轨迹设计具体步骤与连续系统类似。但离散系统利用根轨迹方法设计时需注意下述问题:? 设计时多数采用零极对消方法，对消掉系统原有的收敛较慢的极点，配以收敛更快的极点，这一点与连续系统相同。但如果原极点在z=1附近，要精确对消，需要更高字长的计算机或者处理器，任何不精确的对消都可能造成闭环系统不稳定。? 采用对消设计时通常在系统中串入适当的超前或滞后环节,因此应清楚了解超前或滞后环节的零极点分布特点.? 应注意离散系统常常有较多零点,而系统特性还受零点影响,所以在最后分析系统品质时还应注意零点的影响.3）w’变换及频率域设计 由于离散系统频率特性的特殊性,离散系统频域设计通常在w’平面内进行. (1) w’变换w’变换公式类似于Tustin变换公式，是一种由z平面到w’平面的变换，其结果是离散系统的频率特性与连续系统的频率特性在中低频段内保持一致，这样设计者可以利用连续系统频率域的设计经验完成设计。注意掌握以下几点:? 记住由z域传递函数变换为w’域传递函数的变换公式;? 了解和掌握w’变换的基本特性,特别应注意w’变换将z平面单位圆映射为w’平面虚轴, w’平面特性类似于s平面.此外应注意w’变换后的频率特性低频段与原连续系统相同，由于变换后有附加零点，分子分母同阶，高频段走平,不具备衰减特性。当采样周期较小时，w’域传递函数与连续系统近似相同。(2) w’域设计? 在获得了w’域传递函数后,通常连续域所用的系统分析与设计方法均可使用,但最常使用的方法是w’域的频率特性设计方法。? w’变换后的设计过程与连续系统一样,但需注意的是,z域的真实频率值与w’域的虚拟频率值是非线性关系,当采样频率较高或频率较低时,两者近似相等,否则就应进行相互转换。? 在w’域设计得到的是w’域的控制律，实际实现时需要反变换到z传递函数的形式，并以差分方程形式编程实现。4）解析设计方法 根轨迹设计或频率域设计基本上是一种试凑设计方法。解析设计方法是依据给定的闭环控制系统结构及期望传递函数,通过数学方法直接解算求得所需控制器结构与参数。本节主要应掌握如下几点: (1) 了解和掌握解析设计的基本概念及解决问题的基本方法,特别应注意该方法主要关键问题是如何确定物理可实现的期望闭环传递函数。 (2) 本节主要介绍了一种针对具有纯滞后系统的解析设计方法-大林算法,对该方法需掌握如下几点: ? 大林算法适应的工业过程对象的特点及常用的期望闭环传递函数的形式。 ? 依解析设计法,大林算法所求得控制器传递函数的基本形式。 ? 了解大林算法所产生的振铃现象及消除振铃现象的主要方法.要记住这里说的振铃现象是指控制器输出产生频率为的幅值衰减的大幅度摆动,如频率较高,对系统输出虽无影响,但由于直接作用于执行机