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四相步进电机驱动电路及驱动程序设计 我们用一个单片机控制多个步进电机指挥跳舞机器人的双肩、双肘和 脚伴着音乐做出各种协调舒缓充满感情的动作，荣获一等奖。电路采用 74373 锁存，74LS244 和ULN2003 作电压和电流驱动，单片机（Atc52 ） 作脉冲序列信号发生器。程序设计基于中断服务和总线分时利用方式， 实时更新各个电机的速度、方向。整个舞蹈由运动数据所决定的一截截 动作无缝连接而成。本文主要介绍一下这个机器人的四相五线制步进电 机驱动电路及程序设计. 1、步进电机简介 步进电机根据内部线圈个数不同分为二相制、三相制、四相制等。本 文以四相制为例介绍其内部结构。图1 为四相五线制步进电机内部结构 示意图。 2、 四相五线制步进电机的驱动电路 电路主要由单片机工作外围电路、信号锁存和放大电路组成。我们利 用了单片机的I/O 端口，通过74373 锁存，由74LS244 驱动，ULN2003 对信号进行放大。8 个电机共用4bit I/O 端口作为数据总线，向电机传 送步进脉冲。每个电机分配1bit 的I/O 端口用作74373 锁存信号，锁存 步进电机四相脉冲，经ULN2003