01-连杆构的运动设计-3.docVIP

01-连杆机构的运动设计-3 % 连杆机构实现函数的优化设计 % (调用目标函数jfg_f和非线性约束函数cdj_g) % 1----优化设计主程序 % 设计变量的初始值和已知杆件长度(曲柄和机架) x0=[4.5;4]; qb=1;jj=5; % 设计变量的下界与上界 lb=[1;1]; ub=[10;10]; % 线性不等式约束(g1(x)和g2(x))中设计变量的系数矩阵 a=zeros(2,2); a(1,1)=-1;a(2,1)= 1; a(3,2)=-1;a(4,2)= 1; % 线性不等式约束(g1(x)和g2(x))中的常数项列阵 b=[-1;10;-1;10]; % 使用多维约束优化命令fmincon(调用目标函数jfg_f和非线性约束函数cdj_g) % 没有等式约束,参数Aeq和beq定义为空矩阵符号“[ ]” [x,fn]=fmincon(@jfg_f,x0,a,b,[],[],lb,ub,@cdj_g); disp ******** 连杆机构实现函数优化设计最优解 ******** fprintf (1, 连杆相对长度 a = %3.4f \n,x(1)) fprintf (1, 摇杆相对长度 b = %3.4f \n,x(2)) fprintf (1, 输出角平方误差之和 f* = %3.4f \n,fn) % 调用多维约束优化非线性约束函数(cdj_g)计算最优点x*的性能约束函数值 g=cdj_g(x); disp ======== 最优点的性能约束函数值 ======== fprintf (1, 最小传动角约束函数值 g1* = %3.4f \n,g(1)) fprintf (1, 最大传动角约束函数值 g2* = %3.4f \n,g(2)) % 2----连杆机构实现函数优化的目标函数(jfg_f) function f=jfg_f(x); s=50;qb=1;jj=5;fx=0; fa0=acos(((qb+x(1))^2-x(2)^2+jj^2)/(2*(qb+x(1))*jj)); % 曲柄初始角 pu0=acos(((qb+x(1))^2-x(2)^2-jj^2)/(2*x(2)*jj)); % 摇杆初始角 for i=1:s fai=fa0+0.5*pi*i/s; pui=pu0+2*(fai-fa0)^2/(3*pi); ri=sqrt(qb^2+jj^2-2*qb*jj*cos(fai)); alfi=acos((ri^2+x(2)^2-x(1)^2)/(2*ri*x(2))); bati=acos((ri^2+jj^2-qb^2)/(2*ri*jj)); if fai0 fai=pi psi=pi-alfi-bati; elseif faipi fai=2*pi psi=pi-alfi+bati; end fx=fx+(pui-psi)^2; % 输出角平方误差之和 end f=fx; % 3----连杆机构实现函数优化的非线性不等式约束函数(cdj_g) function [g,ceq]=cdj_g(x); qb=1;jj=5; gamn=45*pi/180;gamm=135*pi/180; g(1)=x(1)^2+x(2)^2-(jj-qb)^2-2*x(1)*x(2)*cos(gamn); % 最小传动角约束 g(2)=-x(1)^2-x(2)^2+(jj+qb)^2-2*x(1)*x(2)*cos(gamn); % 最大传动角约束 ceq=[];