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平面连杆机构的设计;平面连杆机构设计的基本问题 ;铸造造型机砂箱翻转机构;2 实现预定运动规律的设计 ;3 实现预定轨迹的设计 ;平面连杆机构的设计方法??? 图解法、解析法和实验法三类。;第一种 刚体导引机构的设计（实现刚体给定位置的设计 ） ;;第二种 函数生成机构的设计（实现预定运动规律的设计 ） ;1．首先来分析机构的运动情况。 ;反转法;低副运动可逆性：以低副相连接的两构件之间的相对运关系，不会因取其中哪一个构件为机架而改变。 选取不同构件为机架，构件间的相对运动关系不会发生改变，但却会得到不同的四杆机构。;B?3;函数生成机构设计——按行程速比系数K设计;;2θ;;解析法 平面连杆机构的设计;1. 按两连架杆的对应位置设计四杆机构;设计步骤：; 方程共有5个待定参数，根据解析式可解条件： ★当两连架杆的对应位置数N=5时 可以实现精确解。 ;例题：试设计如图所示铰链四杆机构，要求其两连架杆满足如下三组对应位置关系：q11=45o, q31=50o, q12=90o, q32=80o, q13=135o, q33=110o。;2. 按给定函数关系设计的解析法;☆在给定自变量x0~xm区间内选取结点，则有 f(x)= F(x)； ☆将结点对应值转化为两连架杆的对应转角； ☆代入解析方程式，列方程组求解未知参数。;x;消去δ整理得： cosφ ＝ l3 cosψ － cos(ψ-φ) ＋;举例：设计一四杆机构满足连架杆三组对应位置：;解 :① AB为曲柄，则AB最短，且应满足杆长条件， 即 lAB+lBC≤lCD+lAD lAB≤lCD+lAD－lBC=350+300－500=150 因此此机构为曲柄摇杆机构时 的最大值为150mm。;②双曲柄机构，则机架AD最短。 当AB最长时, 根据杆长条件, 有 lAD+lAB≤lBC+lCD lAB≤lBC+lCD－lAD=(500+350－300) mm=550 mm 当AB介于最长与最短之间时，即300mmlAB≤500mm , 有 lAD+lBC≤lAB+lCD lAB ≥lAD +lBC －lCD =(300+500－350) mm=450 mm 450≤lAB≤500 综合上述两种情况，可得此机构为双曲柄机构时 lAB的取值范围为 450mm≤lAB≤550mm ③ 双摇杆机构 满足杆长条件，且连杆最短, 不存在此情况。 长度不满足杆长条件, 又分成三种情况： ;当AB最短时，有 lAB+lBClCD+lAD lABlCD+lAD－lBC=350+300－500=150 当AB介于最长与最短之间时，有: lAD+lBClAB+lCD lABlAD+lBC－lCD=300+500－350=450 当AB为最长时，有: lAD+lABlBC+lCD lABlBC+lCD－lAD=500+350－300=550 另外，应保证构件长度能组成四杆机构，即有: lABlAD+lBC+lCD=(300+500+350)mm=1150mm 综合以上情况，得此机构为双摇杆机构时lAB的取值范围为: 150mmlAB450mm 或 550mmlAB1150mm.;例2 如图所示铰链四杆机构，已知各构件的长度分别 为：a=lAB=30mm , b=lBC=55mm , c=lCD=40mm， d=lAD=50mm , AD为机架， AB为原动件。 ① 试说明此机构为曲柄摇杆机构，其中A、B为整转副，C、D为摆动副； ② 建立极位夹角θ与各构件长度之间的关系式，并求出θ值； ③ 建立机构最小传动角γmin与各构件长度之间的关系式，并求出γmin?值。 ;解 ① 因 lAB+lBC=85mmlCD+lAD=90mm 满足杆长条件 且连架杆AB最短, 故为曲柄摇杆机构。 ② 因 ? a2+d2=3400b2+c2=4625 mm， 所以为I型曲柄摇杆机构。如图所示 ③ I型曲柄摇杆机构的γmin出现 在曲柄与机架重叠共线位置，即;例3 图示偏置曲柄滑块机构。 已知：lAB=100mm, e= 20mm, ω1=100rad/s (曲柄1作等速转动)；当Φ=45° 时滑块3的移动??度为vC=8m/s。试求连杆2的