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ISSN 1000-0054 () 2002 42 9 33/37
CN 11-2223/N J Tsinghua Univ ( Sci Tech) , 2002, V l. 42, N . 9 1261-1264, 1268
不确定非完整移动机械手的鲁棒控制
董文杰, 徐文立
( , 100084)
: 为解决 一类系统惯性参数不精确知道且受摩擦力 ,
和外界干扰力的不确定非完整 动机械手的跟踪控制问题, [1, 2 ]
,
首先通过消去约束反力,将所讨论的控制问题转化成易于解 [3～ 6 ]
,
决的等价控制问题; 然后,通过适当的状态变换将系统转化
,
成 一种标准型; 最后,利用该标准型的特点提出了解决不确
。,
定非完整 动机械手跟踪控制问题的鲁棒控制器。该文所提
。,
出的控制器不但能使闭环系统的状态渐近趋于给定的期望
轨迹,而且具有计算简单的特点。 为验证所提出控制律的有
效性,对一类特殊的不确定 动机械手进行了数字仿真,仿 ,
真结果验证了所提出控制律的有效性。 。,
: 动机械手; 非完整约束; 不确定性; 鲁棒控制 ,
: TP 13 : A 。
: 1000-0054( 2002) 09-1261-04 ,
。
Robust control of an uncertain 1 问题描述
nonholonomic mobile manipulator 1,
DONG Wenj ie , XU Wenli ,
( Department of Automation, ,(
TsinghuaUniversity, Beijing 100084, China) )。
n
Abstract: This paper analyzes tracking c ntr l f a n nh l n mic 。 : [1, 5, 6 ]
m bile manipulat r with param eter uncertainty and disturbances. ¨ ¨
Th e tracking c ntr l w as first reduced t a sim plified equivalent M 11(q ) qⅠ + M12 (q) qⅡ + C11(q , q)q+ G11 (q) +
tracking c ntr l pr blem wh se can nical f rm w as f u nd using a T
state transf rmati n. A r bust c ntr ller w as then designed f r th e F 11 (q) + D 11(t) = J1 (qⅠ )λ+ B 11 (qⅠ ) fⅠ , ( 1)
tracking pr blem f th e uncer tain
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