Vega仿真中自定义的物体运动和障碍物回避的实现.pdfVIP

Vega 仿真中自定义的物体运动及障碍物回避的实现 1 李涛，冯允成，邢锦江 (北京航空航天大学经济管理学院，100083) 摘 要：本文通过对物体运动方式的分析，得出了在 Vega 仿真平台下，对驱动物体作有 真实感的运动的实现方法，在此基础上，提出了一种称之为“防撞范围”的高效率的障碍 物回避方法。 主题词：Vega；运动方程；障碍物回避；防撞范围 1 引言 虚拟现实技术以其良好的沉浸感、逼真度和人机交互特性，成为当前仿真研究领域中 的一个热点，MultiGen-Paradigm 公司开发了一套非常著名的虚拟现实开发平台——Vega ， [1] 由于其功能强大、方便快捷、开发界面友好，所以得到了迅速的推广。 Vega 也有一定的局限，由于它的主要应用面对操纵、驾驶模拟训练，所以提供了丰富 的鼠标、键盘或操纵杆等输入设备的操纵方式，但对于物体自主地向目的地前进的情况， 只提供了比较机械的按照事先指定的路径前进这一种运动方式。不过我们可以利用 Vega 提供的 API ，在程序中对物体进行驱动，为了使运动看起来比较真实，必须在程序中体现 真实的运动规律，此外，需要一种高效率的障碍物回避机制，来模拟防撞功能。 2 具真实感运动的实现 2.1 物体运动的一般规律 每个物体都有相对固定的运动属性，如最高速度，一个起动加速度，负的制动加速度， 转动时也有最大的转动速度，正的角加速度，负的制动角加速度。将这些属性作为运动物 体的属性，再利用运动方程求解出每一帧物体的位姿，就可以真实地描述其运动状态。 2.2 物体的速度大小变化分析 根据运动学原理，任何物体的运动，某一方向上的速度与位移，分别是该方向上的加 速度的一次和二次积分。平面上的运动物体，一般情况下不是沿各个方向都可以前进，而 是只能向其中某个方向运动，因此，如果将物体前进方向和速度值大小确定后，该物体的 运动也就可以确定了。根据平常的观察，物体的运动，应该是符合加速度（速度有变化时） 恒定，速度连续，且有固定的最大速度。 基金项目：教育部博士学科点专项基金资助(编号4) 作者简介：李涛，男，1970年生，博士生，湖北老河口市人，主要研究方向为电子商务、系统仿真、虚 拟现实和决策理论。 -1- 2.2.1 到达终点停止情况 一般情况下，运动开始时，先开始加速，达到行驶速度时，保持该速度，接近终点时 开始减速，到达终点时速度刚好减为 0 。当起点距目标距离过近时，还没有达到行驶速度 时就需要减速，没有速度保持阶段，下边我们对两种情况分别进行讨论。 距离足够到加速至正常行驶速度情况 此时，物体至目标的距离大于加速到正常行驶速度和从该速度制动到速度为 0 所需距 离之和，可分为起始加速阶段，中途速度保持阶段和末期减速制动阶段。 列出物体的速度方程，进行如下求解： v a t 行驶 加速 总加速 v 行驶 t 总加速 a 加速 2 t总加速 1 2 t总加速 v行驶 s加速 ∫ a加速tdt a加速t |0 0 2 2a 加速 在速度没有达到正常行驶速度v行驶 之前，以恒定的加速度a加速 加速，等速度达到v行驶 时，停止加速，保持速度直到接近目标。从