基于Matlab机械臂力控系统仿真研究.pdfVIP

242 2014，50(12) ComputerEngineeringandApplications计算机工程与应用 基于Matlab机械臂力控系统仿真研究 覃海强 ，熊庆宇 ，石 欣 ，王 楷 QINHaiqiang，XIONGQingyu。，SHIXin，WANGKai 1．重庆大学 自动化学院，重庆 400044 2．重庆大学 软件学院，重庆 400044 1．SchoolofAutomation，ChongqingUniversity，Chongqing400044，China 2．SchoolofSoftwareEngineering，ChongqingUniversity,Chongqing400044，China QINHaiqiang，XIONG Qingyu，SHIXin，eta1．Simulationresearchofforcecontrolsystem formanipulatorbased onMatlab．ComputerEngineeringandApplications，2014，50(12)：242—246． Abstract：Thepositioncontrolofmanipulatorcan’tmeettheapplicationrequirementsofsomecomplextasks(assembly， polishing，deburring)．Thecontrolofcontactforcebetweenmanipulatorandenvironmentisbyfaroneofthetopicsof mostactiveand continuinginterestinthefieldofRobotics．A simulationmethodon forcecontrolsystem for2-R planar manipulatorbasedonMatlab／SimM echanicsisproposed．Bysimulatingthecontactsurfaceofmanipulatorwithenviron— mentintheplane，thispaperdesignsthesuppressioncontroller,realizesthecontrolofthecontactforcewhenmanipulator interactswithenvironment，andtheoscillationsuppressioninthephaseofimpactoscillationwhenmanipulatorinteracts withrigidenvironment，generatestheexpectedmotiontrajectoryofmanipulator．Thesimulationresultsshowthatthemethod canrealizethecontrolofcontactforcebetweenmanipulatorandenvironmentunderaspecifictypeofjob． Keywords：manipulator；forcecontrol；contactforce；simulation 摘 要：以位置控制为主的机械臂控制方法已不能满足某些复杂环境 (装配、抛光、去毛刺)的应用要求，控制机械臂 与环境间的接触力已成为机器人学研究的一个热点。提出一种在Matlab／SimMechanics环境下平面二 自由度机械臂 力控制的仿真研究方法。在平面中模拟机械臂与环境的接触面，设计振荡抑制控制器，实现机械臂与环境间接触力 的控制，以及机械臂与刚性环境碰撞接触过程 中冲击振荡阶段的振荡抑制，生成机械臂期望的运动轨迹。仿真结果 表明，该方法可实现特定作业下机械臂与环境间接触力的控制。 关键词：机械臂；力控制；接触力；仿真 文献标志码 ：A 中图分类号：TP24 doi：10．3778~．issn．1002—8331．1206—0451 1 引言 设计的目的。SimMechanics与其他仿真平台相比，最大 随着科技的进步 ，机械臂在生产 自动化中占有越来 的优点是无需建立机构运动的数学模型和编制程序 ，并 越重要的地位。机械臂在执行装配、抛光 、去毛刺等任 且具有系统建模方便直观和仿真功能强大的特点，能大 务时，都会与环境相互接触，并且产生相互的作用力，太 大减轻