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第3章 自动控制系统的时域分析 时域分析法是以系统的微分方程为数学模型,直 接求系统的时间响应。 依据响应的表达式及时间响应曲线来分析系统控 制性能，并找出系统结构、参数与这些性能之间的 关系。 3.1 时域分析基础 ■ 稳态性能指标 稳态误差ess：指响应的稳态值与期望值之差。 对于稳定的反馈控制系统，当t??时，系统响 应的实际值与期望值（即输入量）之差，定义为稳态 误差。它反映系统复现输入信号的精度(稳态精度或 跟踪精度)。 3.2 一阶统的阶跃响应 定义： 由一阶微分方程描述的系统称为一阶系统。 一阶系统数学模型 (典型模式) 3.2.2 一阶系统单位阶跃响应 单位阶跃响应曲线 性能指标 例： 一阶系统分析 一阶系统如图所示，试求： 当KH＝0.1时，求系统单位阶跃响应的调节时间ts，等效放大倍数K； 如果要求ts≤0.1秒，系统的反馈系数KH应调整为何值？ 解：此系统不是标准模式一阶系统 ,不能简单套用公式. （1）求系统闭环传递函数 系统时间常数：T = 1/( 100KH ) ,放大倍数: K=1/KH 系统的单位阶跃响应: (2) 当 KH＝0.1 时,求系统单位阶跃响应的调节时间ts，等效放 大倍数K； T = 1/( 100KH )=0.1 , K = 1/KH = 10 (3)如果要求ts≤0.1秒，试问系统的反馈系数KH应调整为何值？ 令 ts= 3T ≤ 0.1 得 T ≤ 1/( 100KH )=0.1/3 KH ≥ 0.3 结论：增大反馈系数 KH ，可提高快速性。 补充习题 利用线性特性确定典型一阶系统的单位冲激响 应、单位斜坡响应，并画出响应曲线。 * * 3.1.1 时域分析法的特点 ? 时域分析法是一种直接的、基本的分析方法，具 有直观和准确的优点。 ? 时域分析可以提供系统时间响应的全部信息，包 括瞬态响应（暂态响应）和稳态响应，时域分析 也涉及到系统的稳定性问题。 ? 控制系统的基本性能指标是在时域定义的。 3.1.2 典型初始状态，典型外作用 典型初始状态 通常规定控制系统的初始状态为零状态。 即在外作用加于系统之前，系统响应（被控量）为零, 其各阶导数相对于平衡工作点的增量为零，系统处于相对平衡状态。 典型外作用（典型输入信号） 为了评价不同系统的响应特性，需要给系统加入一 些标准的（典型的）测试信号。通过分析控制系统对这些信号的响应，便于直观地评价系统的快速性、准确性和稳定性。 典型输入信号主要有: 单位阶跃函数、单位斜坡函数、单位抛物线函数、单位脉冲（冲激）函数、正弦函数。 1．阶跃信号( Step Function ) 数学表达式： 拉氏变换： 当 R0 =1 时，称为单位阶跃函数，表示为1(t)或 U(t)。 r(t) t 0 R0 阶跃信号 r(t)= 0 t0 R0 t≥0 R(s) = S R0 2．斜坡信号 ( Ramp Function ) 数学表达式： 拉氏变换： 斜坡信号 当V0=1 时，称为单位斜坡函数。 r(t) t 0 1 V0 r(t)= 0 t0 V0t t≥0 R(s) = S2 V0 特点：斜坡信号的一阶导数为常数，故称恒速信号。 抛物线信号 3．抛物线信号 数学表达式： 拉氏变换： 当A0=1 时，称为单位抛物线函数。 r(t) t 0 A0/2 1 R(s) = S3 A0 t2 A0 1 2 r(t)= 0 t0 t≥0 特点：抛物线信号的二阶导数为常数， 故称恒加速信号。 4. 冲激函数 (Impulse Function) 数学表达式：δ(t) r(t) t 0 δ(t)= 0 t≠0 ∞ t=0 拉氏变换： R(s)=1 ∫ δ(t)dt=1 -∞ +∞ 特点： 5．正弦信号 数学表达式： 拉氏变换： r(t)= 0 t0 Asinωt t≥0 R(s)= Aω S2 +ω2 t 0 r(t) 几种典型信号及响应之间的关系 冲激信号、阶跃信号、斜坡信号、抛物线信号 之间存在：互为积分（或导数）关系，因此系统对 它们的零状态响应也存在相应的积分（或导数）关 系。 3.1.3 控制系统的时域性能指标－ 阶跃响应性能指标