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现代机器人作业答案
HITSZ S8301024C Modern Robotics
Reference Solutions to Assignment #1
Q-1. A vector AP is rotated about by 30 degrees and is subsequently rotated about by
45 degrees. Give the rotation matrix that accomplishes these rotations in the given order.
Solution: ˆ ˆ
R = ROT (x , 45 )ROT (y , 30 )
1 0 0 % 0.866 0 0.5 % 0.866 0 0.5 %
$ $
$
= 0 0.707 −0.707 $ 0 1 0 = $ 0.353 0.707 −0.612
$
$ $
$ 0 0.707 0.707 −0.5 0 0.866 −0.353 0.707 0.612
# # #
Q-2. A frame {B } is located initially coincident with a frame {A }. We rotate {B } about
by degrees, and then we rotate the resulting frame about by degrees. Give the
rotation matrix that will change the descriptions of vectors from BP to AP .
Solution: Since rotations are performed about axes of the frame being rotated, these are Euler-
Angle style rotations:
ˆ ˆ
R = ROT (z , θ )ROT (x ,φ )
We might also use the following reasoning:
A R(θ ,φ ) = B R−1(θ ,φ )
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