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基于DSP的主动视觉弦降统
第34卷第3期 Vbl|34．NO．3
2012年5月 机器人 ROBOT May,2012
DoI：10．3724，SRJ．1218．2012．00354
基于DSP的主动视觉系统
夏 轩1,2，刘华平2，许伟明1，孙富春2
(1|l海理T大学光屯信息与计算机工程学院，上海200093：
2．清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室清华信息科技与技术国家实验室，北京100084)
摘要：为了提高目标检测的快速性与准确性，简化基于粒子滤波的目标跟踪算法中的直方图计算，提高检测
和跟踪算法在基于DSP(数字信号处理器)的主动视觉系统上的运行速度，提出了一种基于DSP的机器人主动视觉
系统．该系统通过改进的EMCV(embeddedvision
computer
检测算法：利用增量式直方图计算算法实现粒子滤波中颜色直方图与边缘方向直方图的计算，将直方图融合到观测
模型中，在DSP上实现并优化了目标跟踪算法．实验证实了该主动视觉系统中算法的快速性与系统的鲁棒性．
关键词：主动视觉：目标检测；目标跟踪；AdaBoost；增量式直方图：粒子滤波：DSP
中图分类号：TP391．4 文献标识码：A
DSP-basedActiveVision
System
XIAXuanl，一，LIE Fuchun2
Huapin92，XUWeimin91，SUN
Science
Department可Computerand而c^M如盱，TsinghuaUniversity，Beijing100084，Ch／na)
Abstract：InordertO detectionand filterbased
improvetarget speedaccuracy,simplifyparticle targettrackingalgorithm
for the detectionand in
calculation，and of the
histogram improvespeed trackingMgodthmDSP(digitalsignalprocessor)一
basedactivevision DSP—basedactivevision is the
systems，a system EMCV(Embedded
proposed．Byimproved Computer
Vision heuristicsearch the
Library)and methods，the AdaBoostdetection ontheDSRAnd
systemimplements algorithm
inthat color and orientationin filterarecalculatedtheincremental
system，thehistogramedge histogramparticle byusin
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