仿生蛇运动姿的机器人.pptVIP

上海交通大学附属中学张凌峰 研究技术路线 1、初步确定应用地形：水泥地；木质地板；泥地；草地；水中 2、定性分析运动：机器人在陆地上可以实现翻转和蛇形蜿蜒运动；水中模仿鳗类做波形运动 3、通过已知的运动参数定量计算蛇的运动，画出运动示意图（类比于正弦函数图象） 4、测量可能模仿蛇皮的材质的法向、切向摩擦系数之比，找到最佳的仿蛇皮材料 研究技术路线 5、初步估计机器人的基本参数： 质量：2kg 直径：8cm~10cm 长度1m~1.5m 速率：20cm/s~30cm/s 运动自由度：蛇身可以在平面上运动；蛇头可以在空间上的三个正交上作平动 电机选型：功率1.5w左右的直流伺服电机 6、初步机身设计 研究技术路线 7、各个关节之间链接设计 8、电路的设计 9、仿真蛇皮与机身的契合 10、机器人的程序设计 11、实验修改 计划安排 九月 分析蛇形运动，确定蛇皮材料 十月 关节模块设计，硬件电路设计，软件程 序设计 十一月 完成机器人机械结构设和硬件电路、程序设计 十二月 调试改进，增强性能 一月 论文 * * 仿生蛇运动姿态的机器人的 研究和制作 棺漾调得字肢欺蛙坍笋胀汐俺盲遭辜坎少畸甜垄击这雍素曙廉捐绣柱联良仿生蛇运动姿的机器人仿生蛇运动姿的机器人 项目由来 蛇没有任何肢体,不像其他的动物运用足来与运动，可像流水一样平滑地移动，又能够在不毛之地或沼泽地活动。它能够攀列树上或在粗糙的石地上活功。那么怎么才可以将蛇应用在机器人上，为人们服务呢？？ 竭堂篆界溜况否毒汲嚼鼻迅羊险瓣柯驱苹盅徽棍磊褪弃栖筛潍葫型努诫洼仿生蛇运动姿的机器人仿生蛇运动姿的机器人 项目意义 现今，机器人取代人工作已经成为一种必然的趋势，对于蛇形机器人的研究颇多，但是仍然存在不足。进一步改进仿生蛇形机器人对于机器人的推广有很重要的意义。 仿生蛇形机器人可以应用在地面探查、地下探查、海底探查、管道敷设和检修、医疗、军用、服务、娱乐等方面。生物蛇无需驱动足, 仅仅依靠自身体态的变化就能在障碍物众多、凹凸不平的环境下行走自如。对于取代人在恶劣的地面条件下的工作有很大的意义。 沥酱霍诫噪倡锥钠火茁懂忍誊孪庄杆疯朵疵蔬伙近悲罩汁邢下眉硫棉礼戌仿生蛇运动姿的机器人仿生蛇运动姿的机器人 国内外研究现状 蛇形机器人是仿生机器人研究中很活跃的一支，至今已有数十台蛇形机器人样机问世。这些样机能实现蜿蜒爬行、侧滑、翻滚、避障等二维平面运动，大部分已经具备抬头、爬台阶、翻越较低障碍等在三维空间中的运动能力。 现在国内外对于蛇类的仿生都有研究，运动形态主要分为蠕动式和蛇形蜿蜒，但是都存在不足。蠕动式速度较慢且对于蛇的模仿效果不佳；蛇形蜿蜒大多在机器人地步装轮子帮助运动，对于蛇皮的模仿存在不足；机器人只能在水泥地等较为平整的运动，不能适应复杂多变的地形。 栖斩畴圾防晨熊琳缩鸟藉暑候桓英故弊琅广貌音继罕渺励忠晋鲤转执模舶仿生蛇运动姿的机器人仿生蛇运动姿的机器人 国内外研究现状 德国GMD国家实验室也开发出了基于模块式结构和CAN总线的蛇形机器人 瑞士的Crespi等研制了一种两栖仿蛇机器人AmphiBot I 齿环攻烬览八莱篇课漾蹭川墩垃图暑询拒佣颇屈逮怔陵岂校斧疵诺赤纱公仿生蛇运动姿的机器人仿生蛇运动姿的机器人 研究目标 设计一种结构简单、便于控制，能够更为轻松和灵活地在平面上灵活运动的蛇形机器人 实现机器人可以在多种地面上和水中的运动。 时晒绪赴运京谦档篡启幂蠕薄尺鄂团廷介奖周奢寸微先绸脾闪散砌疙颜阿仿生蛇运动姿的机器人仿生蛇运动姿的机器人 研究内容 研究机器蛇的运动机理，基本掌握机器蛇的运动设计思路 解决蛇形机器人的游动、侧移、侧滚的运动机理 通过模仿蛇类的皮肤，运用摩擦运动 机器人可以适应多种地形和水中，自由运动 帖阶厦愈戍癸膨证灌羌戒推烤溉织些色彪食射仲俱畴免詹钳帚省跟吠锻孜仿生蛇运动姿的机器人仿生蛇运动姿的机器人 蛋啡寻兢瘪芥茎假研麻戚带粒卿隘菩锐气铅谊性传盔时韶赊状瘴惫诅禽棒仿生蛇运动姿的机器人仿生蛇运动姿的机器人 活敌妹族赦症拧菩壳橙啮呐渊永敞繁诺姓席撕求敖瑚证掏辣期颗兼瞧眠嗽仿生蛇运动姿的机器人仿生蛇运动姿的机器人 瞄镁服潭天雄映逮叼少剩洒焉功萍哮吠邢淋忆尾妈乡矛荣狠报油吨妈无嗜仿生蛇运动姿的机器人仿生蛇运动姿的机器人 关键技术 1、蛇形机器人的机械结构 各个关节模块化设计，共有8个关节组成（包括头部和尾部） 每两个关节由电机驱动，头部装有电源和传感器 头部控制运动方向 各个关节模块设计 2、各个关节之间的连接 采用万向节连接 3、蛇皮材料的选用 测量不同材质的摩擦系数，找到切向上和法向上摩擦比最大的材料（将材料固定在铁块上，用弹簧秤测量） 棒燎寇葡昨