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第八章 对象特性和建模 方块图、拉普拉斯变换和传递函数 解： 根据定义 于是 例3 求指数函数的 的拉氏变换。 部分常用的拉氏变换公式表 象函数 F(s) 原函数 f(t)，t≥0 象函数 F(s) 原函数 f(t)，t≥0 拉氏变换的性质★ 线性性质 平移性质（时移） 平移性质（频移） 微分性质 积分性质 卷积性质 极限性质 n t t s s F dt t f dt L ) ( ] ) ( [ 0 0 = ∫ ∫ 拉氏变换的作用 设有两个串联环节： 已知： 求： 解： 同样 所以 拉氏变换的作用 已知，设定值发生单位阶跃变化，请问：该闭环系统的输出是什么？ 即使上述四个环节的时域特性均知道，要直接求取闭环输出也是有困难的。如果把上述四个环节的时域特性转化为拉氏变换（传递函数）的形式，并分别记为：Gc(s)、Gv(s)、Go(s)和Hm(s)，则方块图可以转化为： 调节器 执行器 对象 传感器、变送器 + － SP x z e u q y f Gc(s) Gv(s) Go(s) Hm(s) + － SP x z e u q y f 因此，只要根据左边的方块图，求取出Y(s)，就可以利用拉氏反变换求出y(t)。 方块图及运算: 汇合点（加法器） 分支点 方块图的基本环节: 串联环节 并联环节 反馈环节 方块图的基本运算法则 例： 如图所示的控制系统的方块图，求：Y(s)/X(s),Y(s)/F(s) Gc(s) Gv(s) Go(s) Hm(s) + － X(s) Z(s) E(s) Y(s) F(s) Gf(s) ＋ ＋ 解： 先求Y(s)/X(s)，此时F(s)=0 Gc(s) Gv(s) Go(s) Hm(s) + － X(s) Z(s) E(s) Y(s) 于是方块图可以变为： 再求Y(s)/F(s)，此时X(s)=0 四、纯滞后一阶对象 在工业过程中常有一些输送物料的中间过程，如图所示，qi为操纵变量，但需要经过导流槽才送入水箱。如果把水箱入口的进料量记为qf，并设：导流槽长度l，流体平均速度v，流体流经导流槽所需的时间τ，所以当qi发生改变以后，经过?时间以后qf才有变化： 对于qf与h来说，根据前面的推导，可知： 传递函数为： ·纯滞后对象（总结） 纯滞后产生的主要原因： 物料输送等中间过程产生纯滞后 （大时间常数表现出来的等效滞后） 由于纯滞后的出现，控制作用必须经历一定的时间延迟（滞后）才能在被控变量上得到体现，致使当被控变量的反馈反映出控制作用时，可能会输入过多的控制量，导致系统严重超调甚至失稳。 典型的微分方程 典型的传递函数 典型的阶跃响应函数 典型的阶跃响应曲线 qi t a ?h(?) ?h T 0.632?h(?) ·有自平衡能力的一阶线性对象 典型的微分方程 典型的传递函数 典型的阶跃响应函数 典型的阶跃响应曲线 h(?) h(t) T 0.632h(?) qi t a 第三节 描述对象特性的参数 ·有自平衡能力的二阶线性对象 ? T C A y(0) 0 y(?) ?y y(t) D B ?1 ?2 ?h(?) ?h T 0.632?h(?) ·有自平衡能力的一阶纯滞后对象 ·无自平衡能力（积分）对象 qi t a 单容对象 多容双容 从微分方程的解析解来看： K――放大系数，在阶跃输入作用下，对象输出达到新的稳定值时，输出变化量与输入变化量之比，也称静态增益。K越大，表示输入量对输出量的影响越大。 T――时间常数，在阶跃输入作用下，对象输出达到最终稳态变化量的63.2％所需要的时间，时间常数T是反映响应变化快慢或响应滞后的重要参数。用T表示的响应滞后称阻容滞后（容量滞后）。 T大，反应慢，难以控制；T小，反应块。 对象模型由三个基本参数决定：K、T、τ 一、K对过渡过程的影响 阶跃输入作用下，对象输出达到新的稳定值时，输出变化量与输入变化量之比，称为静态增益（输出静态变化量与输入静态变化量之比）。 ?u 广义对象 ?f ?y 控制通道放大系数 干扰通道放大系数 △y=k0 △u K? 其它参数不变 KO 越大 ? 控制变量?u对被控变量?y的影响越灵敏 ? 控制能力强 Kf 越大 ? 干扰?f对被控变量?y的影响越灵敏。 在设计控制系统时，应合理地选择KO使之大些，抗干扰能力强，太大会引起系统振荡。 二、T对过渡过程的影响 时间常数：在阶跃输入作用下，对象输出达到最终稳态变化量的63.2％所需要的时间。 0 t dt dh ka T = = \ T ka dt dh = = 0 t T?（其它参数不