对象特性机理建模和试验建模.pptVIP

过程装备控制设计制造过程 化工过程的描述方法 对象数学模型的建立 机理建模 拉普拉斯变换在对象特性建立中的应用 各种对象的阶跃响应分析 描述对象特性的参数 放大系数Κ 时间常数Τ 滞后时间τ 实验建模 化工对象的特点 数学模型的表达形式分类 当数学模型是采用数学方程式来描述时，称为参量模型。对象的参量模型可以用描述对象输入、输出关系的微分方程式、偏微分方程式、状态方程、差分方程等形式来表示。 建模目的 一、机理建模 机理建模优缺点 对象特性参量模型机理建模方法 单容积分水槽 双容液位水槽 拉普拉斯变换定理总结 微分定理 传递函数 各种环节或对象传递函数 5） 具有相互影响的双容过程 随着N的增加，接近一阶惯性环节＋纯滞后过程。 设t0时刻，液位处于平衡状态 单容积分水槽 双容液位水槽 第三节 描述对象特性的参数 二、时间常数T 三、滞后时间τ K对控制系统控制质量的影响 T 对控制系统控制质量的影响 ?对控制系统控制质量的影响 对象特性的实验测定必要性 第四节 实验建模 阶跃响应应曲线法 脉冲响应法测量曲线处理方法参看教材 对象特性实验注意事项 第五节 化工对象的特点 被控变量最终需要检测。 * * 实验应在其它条件相对相对稳定时进行； 条件变化与结果记录应同时进行； 实验结果的记录应持续到输出量达到稳定态为止； 尽可能增加实验点数，必要时可进行重复实验2～3次，以提高精度； 对实验数据中的奇异点，要认真分析，尽量排除其它干扰，曲线应无突变。 注意实验中的异常变化，必要时做好预防措施，以策安全。 工作点的选取。正常的工作点：额定负荷，正常干扰和被控变量在给定值的情况下。 4.往往具有非线性。 1.对象的动态特性是不振荡，变化缓慢； 2.有迟延，容积延迟 3.本身稳定或中性稳定，变化慢； 双容液位对象二阶微分方程阶跃响应曲线 初始变化速度为零（液位H2初始变化为零） 衡量由于多加一个容积而使阶跃响应向后推迟的程度（容积延迟） 串联容积愈多，延迟愈大——难以控制 一、放大系数K 对于前面介绍的水槽对象，当流入流量Q1有一定的阶跃变化后，液位h也会有相应的变化，但最后会稳定在某一数值上。如果我们将流量Q1的变化ΔQ1看作对象的输入，而液位h的变化Δh看作对象的输出，那么在稳定状态时，对象一定的输入就对应着一定的输出，这种特性称为对象的静态特性。 举例 简单水槽为例 由前面的推导可知 假定Q1为阶跃作用，t0时Q1=0； t0或t=0时Q1=A，如左图。 则函数表达式为 反应曲线 变化曲线 或 K在数值上等于对象重新稳定后的输出变化量与输入变化量之比。K越大，就表示对象的输入量有一定变化时，对输出量的影响越大，即被控变量对这个量的变化越灵敏。 对于简单水槽对象，K=RS，即放大系数只与出水阀的阻力有关，当阀的开度一定时，放大系数就是一个常数。 举例 以合成氨的转换炉为例，说明各个量的变化对被控变量K的影响 生产过程要求一氧化碳的转化率要高，蒸汽消耗量要少，触媒寿命要长。通常用变换炉一段反应温度作为被控变量，来间接地控制转换率和其他指标。 一氧化碳变换过程示意图 不同输入作用时的被控变量变化曲线 影响变换炉一段反应温度的因素主要有冷激流量、蒸汽流量和半水煤气流量。改变阀门1、2、3的开度就可以分别改变冷激量、蒸汽量和半水煤气量的大小。从右上图看出，冷激量对温度的相对放大系数最大；蒸汽量对温度的相对放大系数次之；半水煤气量对温度的相对放大系数最小。 从大量的生产实践中发现，有的对象受到干扰后，被控变量变化很快，较迅速地达到了稳定值；有的对象在受到干扰后，惯性很大，被控变量要经过很长时间才能达到新的稳态值。 不同时间常数对象的反应曲线 如何定量地表示对象受干扰后的这种特性呢？ 在自动化领域中，往往用时间常数T来表示。时间常数越大，表示对象受到干扰作用后，被控变量变化得越慢，到达新的稳定值所需的时间越长。 举例 简单水槽为例 由前面的推导可知 假定Q1为阶跃作用，t0时Q1=0； t0或t=0时Q1=A，如左图。 则函数表达式为 反应曲线 将 t=T 代入式得 当对象受到阶跃输入后，被控变量达到新的稳态值的63.2％所需的时间，就是时间常数T，实际工作中，常用这种方法求取时间常数。显然，时间常数越大，被控变量的变化也越慢，达到新的稳定值所需的时间也越大。 不同时间常数下的反应曲线 T1＜T2＜T3＜T4 说明 时间常数大的对象（如T4) 对输入的反应较慢， 一般认为惯性较大。 在输入作用加入的瞬间，液位h的变化速度是多大呢？ 将式（2-33）对 t 求导，得 （2-37） 当 t =0 （2-38） 当