机控6-性能与校正.pptVIP

在设计中力求避免最大滞后角发生在已校系统开环截止频率 附近。选择滞后网络参数时，通常使网络的交接频率 远小于 一般取 此时，滞后网络在 处产生的相角滞后按下式确定 将 代入上式 系统校正—校正的分类与方法 b与 和20lgb的关系 b 0.01 0.1 1 20lgb dB 系统校正—校正的分类与方法 系统校正—校正的分类与方法 1 bT ω=10 1 bT 时 Lc(ω)= 20lgb c(ω) ≈ -5o~ -9o j 系统校正—校正的分类与方法 三、校正系统设计方法 基本思路：通过所加校正装置，改变系统开环频率特性的形状，是利用校正网络的相位超前或滞后特性来增大系统的相位裕量，以达到改善系统瞬态响应的目的。 校正后系统具有如下特点： 系统校正—设计方法 串联超前校正可提高系统的截止频率和相位裕量，从而减小了阶跃响应的超调量和调节时间； 串联滞后校正可以提高系统的相位裕量，降低系统的截止频率,从而提高了系统响应的超调量和抗干扰能力； 滞后-超前校正兼有两者的优点，既可提高系统的响应速度、降低超调量，又能抑制高频噪声。 基本步骤： ?根据稳态误差的要求，确定开环增益K； ?根据所确定的开环增益K，画出未校正系统的波特图； 关键是选择最大超前角频率等于要求的系统截止频率，即 成立的条件是 由上式可求出a 计算未校正系统的相角裕度 ?根据截止频率 的要求，计算超前网络参数a和T； 求出Ｔ ?验证已校系统的相角裕度 系统校正—设计方法 3.1 相位超前校正设计方法： 系统校正—设计方法 实例分析 1： 设单位反馈系统开环传递函数为： 试设计一无源校正网络，使已校正系统的相位裕度不小于45°，截止频率不低于50rad。 分析：根据题目要求的性能指标，按串联超前校正的步骤进行校正。 解：做待校正系统对数幅频特性L(ω)： 系统校正—设计方法 根据图示，得ωc=40rad，γ=14°，故应选择超前网络。 取ω’c= ωm =55rad，量得L(ω m)=-6dB，由10lga= -L(ω m )，求得 取无源超前网络 将放大器增益提高4倍，做校正后系统L’(ω)，得满足设计要求的如下指标： 系统校正—设计方法 3.2 相位滞后校正设计方法： 基本步骤： 1）根据稳态误差的要求，确定开环增益K； 2）利用K值画出未校正系统的开环对数频率特性，算出 校正前系统的幅值裕度和相位裕度； 3）给定不同的截止频率，算出相应的相位裕度γ，直到 满足要求，该频率即为校正后的截止频率。 4）根据对数幅频曲线在新的截止频率ω’c上需要衰减到0dB即衰减量为-20lgb，确定b值，再由ω2=1/bT确定滞后网络的第二个转折频率。 5）由ω1=1/T=bω2，确定滞后网络的第一个转折频率。 6）验算。 了解校正的含义； 五、本讲小结 掌握控制系统时频动态特性之间的关系； 了解校正的分类及其校正原理。 系统校正—设计方法 系统校正—设计方法 第二讲 PID校正方法 系统校正—PID校正 无源校正：校正环节有耗能元件组成的网络，结构简单，本身不具有放大作用，而且输入阻抗低，输出阻抗高。常用于调节要求不高的系统中。 一、校正模式划分 有源校正：采用运算放大器为中心的电路网络，具有高输入阻抗和低输出阻抗，应用广泛。 PID校正：按偏差的比例、积分和微分进行控制的PID调节器。其参数整定方便，结构改变灵活（P, PI, PD, PID等），工业中广泛应用。 二、PID控制规律 系统校正—PID校正 PID控制规律：对偏差进行比例、积分和微分变换的控制规律，即 式中Kp为比例系数；Ti为积分时间常数；Td为微分时间常数。 系统校正—PID校正 2.1 PD调节器 调节器框图如图所示： 系统校正—PID校正 特点：PD调节器使系统相位裕量增加，稳定性增强；幅值穿越频率ωc增加，系统快速性提高，系统动态性能提高。但是高频增益上升，抗干扰能力减弱。 系统校正—PID校正 2.2 PI调节器 PI调节器框图如图所示： 特点：加入PI控制后，系统从0型提高到I型，系统的稳态误差得以消除或减少，但相位裕量减小，稳定性变差。 系统校正—PID校正 2.3 PID调节器 PID调节器框图如图所示： 特点：PID调节器在TiTd时，PID调节器在低频段起积分作用，改善系统的稳态性能；在中频段起微分作用改善系统的动态性能。 系统校正—PID校正 PID调节器的控制作用如下： 比例系数Kp直接决定控制作用的强弱，加大Kp可以减少系统的稳态误差，提高系统的响应速度，但导致动态质量变坏。 比例调节基础上加积分控制可以消除系统的稳态误差，因为偏差积分所产生的控制量总是用来消除稳态误差，直到积分的值为零，控制作用才停止。缺点：导致系统动