第七章系统校正.pptVIP

校正前系统的闭环传递函数（K＝20）为 而串联相位超前校正后系统的闭环传递函数为 图7.18 相位超前校正前后的单位阶跃响应 校正后 校正前 综上所述，串联超前校正环节增大了相位裕量，加大了带宽。这就意味着提高了系统的相对稳定性，加快了系统的响应速度，使过渡过程得到显著改善。但由于系统的增益和型次都未改变，所以稳态精度变化不大。 7.2.3 相位滞后校正 (1) 相位滞后校正的原理及其频率特性 （7.10） 图7.19 无源相位滞后校正网络及其Bode图 R2 C R1 (a) (b) 相频特性为 式中， ， 。 对式（7.11）求导且 得 即为最大滞后相位处的频率，而最大相位滞后为 将式（7.12）代入（7.13）得 即 （7.14） （7.12） （7.13） 串联相位滞后校正环节的目的并不在于使系统相位滞后（这正是要避免的），而是使系统在大于 的高频段增益衰减，并 保证在该频段内相位变化很小。 附近，一般取 为避免使最大滞后相角发生在校正后系统的开环对数幅频图 ， 。 的幅值穿越频率 由式（7.10），令 ，当 ，即为低频部分时 而当 ，即为高频部分时 节，在 因此，滞后校正网络相当于一个低通滤波器。当频率高于 比校正前的幅值穿越频率 时，增益全部下降 dB，而相位增加不大，这是因为如果 小很多，那么加入这种相位滞后环 附近的相位变化很小，响应速度也不会受到太大的影响。 (2) 采用Bode图进行相位滞后校正的步骤 【例7.5】设有单位反馈控制系统，其开环传递函数为 给定的性能指标：单位斜坡输入时的稳态误差 相位裕量 °，幅值裕量 。 解 （1）按给定的稳态误差确定开环增益K （2）作Bode图，找出校正前系统的相位裕量和幅值裕量 对于Ⅰ型系统 ， 图7.20 滞后校正前后系统的开环Bode图 （4）相位滞后校正环节的零点转折频率 选为已校正系统的 的 ~ （3）在Bode图上找出相位裕量 的频率点，并选 这点作为已校正系统的幅值穿越频率。 s 应远低于已校正系统的幅 值穿越频率，选 相位滞后校正环节的零点转折频率 所以 rad/s ， （5）确定 值和相位滞后校正环节的极点转折频率 ，就需要在该点将 由图7.20可知，要使 rad/s成为已校正系统的幅值穿 的对数幅频特性移动-20dB。 越频率 所以该点的滞后校正环节的对数幅值特性的分贝值为 dB 当 时，有 得 dB 显然，极点转折频率 rad/s 相位滞后校正环节的频率特性为 故校正后系统的开环传递函数 图中实线为校正后的 Bode图。图中相位裕量 °, dB，系统的性能指标得到满足。但由于校 幅值裕量 正的开环幅值穿越频率从1.85降到了0.55，闭环系统的带宽 也随之下降, 所以这种校正会使系统的响应速度降低。 图7.21 滞后校正前后系统的单位阶跃响应 时间 t/sec 幅值 7.2.3 相位滞后－超前校正 采用滞后-超前校正环节，则可以同时改善系统的瞬态响应和稳态精度。 (1) 相位滞后－超前校正的原理及其频率特性 图7.22 滞后－超前网络及其Bode图 （7.15） 令 ； （取 ） （7.16） (取 （7-17） 1 ) 由式（7.16）和式（7.17）带入（7.15）得 (7-18) ∞时，起超前网络作用；在 式（7.18）中的第一项相当于滞后网络，而第二项相当于超前网 时起滞后网络作用； 时，相角等于零。 络。由其Bode图7.22(b)可以看出：当0 当 (2) 采用Bode图进行相位滞后－超前校正的步骤 【例7.6】 设单位反馈系统的开环传递函数为 给定的性能指标为：单位斜坡输入时的稳态误差 相位裕量 =50°，幅值裕量 ≥10dB。 ， 解 (1) 首先根据稳态性能指标确定开环增益K 　　 (2) 画出 的渐近Bode图 对于Ｉ型系统 图7.23 滞后－超前校正前后系统的渐近Bode图 （3）选择未校正前的相位穿越频率 =50°。 rad/s作为新系统 若选择未校正前的相位穿越 频率 的幅值穿越频率，则取相位 裕量 （4）选滞后部分的零点转折频 rad/s 率远低于 即 rad/s， s，选 ,则极点 rad/s， 转折频率为 因此滞后部分的频率特性为 超前部分的零点转折频率, rad/s， 极点转折频率为7 rad/s，则超前部分的频率特性为 即为 s。 （5）滞后-超前校正环节的频率特性 因此校正后系统的开环传递函数为 图7.