第4讲_长基线水声定位系统(LBL).ppt

水下定位与导航技术 第四章 长基线水声定位系统 4.1 引言 组成结构及原理（工作过程） 应用 水下施工 海底电缆铺设 海上石油勘探 水下载体定位方面有广泛的应用。 还可与GPS一起，完成水下机器人的高精度绝对定位。 长基线、短基线和超短基线系统的区别 基线：是以应答器构成的，通常应答器的应答距离为10～20公里 基线安装的位置：海底 定位方法：长基线利用海底应答器阵来确定载体的位置 记录询问时刻和各应答器应答信号到达时刻 位置坐标：定位的坐标是海底应答器阵的相对坐标 应答器的频率：各个应答器的回答频率不同 定位目标、使用条件：确知应答器阵的绝对地理位置 4.1 引言 4.1 引言 组成结构及原理 浮标形式的长基线系统 长基线系统的基元也可以是水面无线电浮标。此时被定位的目标上装有同步或非同步声信标，诸基元接收的声信号需调制为无线电信号发到一只母船上进行处理，从而完成水下目标的定位。由于无线电浮标在海面上不固定，因此必须利用装载其上的GPS接收机定时地测定自身位置，与定位信号一起发至母船。 4.1 引言 本章要解决的问题 本章主要研究利用海底应答器的长基线水声定位系统，利用无线电浮标的长基线系统基本原理是相同的。 长基线系统的几种应用模式(定位解算时，依定位模式的不同获取水声传播距离的方式也有所不同。) 海底应答器的标校（定位系统的阵元为应答器，因此应答器的位置测量精度对定位精度有直接影响） 跟踪定位算法 应用实例介绍。 4.2 几种应用模式 舰船导航模式 长基线有缆潜器（TTS）导航模式 （Tetherd Submersible） 长基线无缆潜器（FSS）定位模式 （Free Swimming Submersible） 母船询问的长基线FSS定位导航模式 长基线同步鈡FSS定位导航模式 舰船导航模式、有缆潜器导航模式以及无缆潜器导航模式。 4.2 几种应用模式 舰船导航模式 1）定位对象为水面舰船 系统组成 工作原理 4.2 几种应用模式 舰船导航模式 2）定位对象为有缆潜器 系统组成 工作原理 4.2 几种应用模式 舰船导航模式－－简化模型 4.2 几种应用模式 长基线有缆潜器（TTS）导航模式 母船上只有接收机，TTS上装有问答机。 定位对象为TTS 求TTS与T的斜距R2 工作过程 设：接收时刻t1、t2 单程传播时间T1、T2 则， 4.2 几种应用模式 长基线无缆潜器（Free Swimming Submersible －FSS）定位模式 1) 母船询问方式 定位对象为FSS（TTS） 求T3→R3 4.2 几种应用模式 1）母船询问的长基线FSS定位导航模式（母船讯问方式） 4.2 几种应用模式 长基线无缆潜器（Free Swimming Submersible －FSS）定位模式 1) 母船询问方式 定位对象为FSS（TTS） 求T3→R3 接收机顺次收到回波的时间为t1、t2、t3 4.2 几种应用模式 长基线无缆潜器（Free Swimming Submersible －FSS）定位模式 2）长基线同步鈡FSS定位导航 （FFS询问方式） FSS发出讯问信号（F2），母船接收时刻为t1； 在间隔△t3时间后，FSS发出讯问信号（F3），应答器接收，并回答（F4），母船接收时刻为t2； 问答器发出讯问信号（F3），应答器回答（F4），母船接收时刻为t3； 4.2 几种应用模式 2）长基线同步鈡FSS定位导航模式 4.3 海底应答器阵的校准 校准的目的：布放应答器时有误差≠GPS的数据。 本节提到的校准方法，即测量应答器的相对坐标，可以没有GPS数据，在有GPS数据后可以得到应答器的绝对坐标，还使校准方法简单化，可以绕着应答器航行，可以利用超短基线＋GPS初步确定应答器的位置，在通过解斜距方程，精确确定应答器的位置。 两个应答器的情况 三个应答器的情况 用于4边形应答器阵的两种校准方法 1）条件方程法 2) 坐标变动法 4.3 海底应答器阵的校准 两个应答器的情况 简单的方法是在应答器布放时利用无线电定位或GPS记下投放点的位置。 也可利用船上问答机与应答器连续进行应答，测量问答机与两应答器的距离。 当两距离之和达到最小时，此最小值即为两应答器间的距离。 4.3 海底应答器阵的校准 三个应答器的情况 设问答机的深度为0 在D、E、F点测量应答器的深度 在A、B、C点测量到三个应答器之间的斜距 若要用最少的应答器得到最大覆盖范围，则阵形应是等边三角形 4.3 海底应答器阵的校准 四个应答器的情况 1）条件方程法 4个应答器构成的4边形共有6根连线：4个边和两个对角线。对这些连线进行测量。由于4边形只要5个值便可唯一确定，因而第6个