AB 的PID学习帮助.docxVIP

PID原理简介比如说一个压力调节，设定目标值PIT_SP=4MPa，现场反馈回来的实际压力值PIT_PV=3MPa，阀门开度为0%~100%。如果PID在自动调节状态下，由于实际压力值PIT_PV与目标值PIT_SP不相等，此时阀门开度会增加（此处PID分正反作用，此处是反作用。如果是正作用，则阀门开度减小），使现场的管道压力PIT_PV增加至与设定的压力值PIT_SP相等。变化过程中，现场反馈的实际压力值PIT_PV越接近目标值PIT_SP，阀门开度变化的速度越慢，直到相等时，阀门开度不变，否则开度一直增加至100%（正作用时，减小至0%）。PID功能块简介打开Logix 5000编程软件，添加一个rung，输入PID，即可出现PID功能块，如下图1，图2所示。图1图2变量简介PID：PID结构体，此处定义了一个名为PIDA的结构体，结构体子变量说明见附件1。Process Variable：现场反馈过来的实际参数值，如温度，压力，流量等；Tieback：设定的牵引值，如手动情况下输入的阀门开度值；Control Variable：控制输出值，如实际输出的阀门开度；PID Master Loop ：PID主回路；Inhold bit ：初始化保持位；Inhold value ：初始化保持数据；Setpoint：显示设定的控制值，即目标值，如我需要将压力控制在4MPa；Process Variable：显示现场反馈过来的实际参数值，如温度，压力，流量等；Output：显示控制输出的阀门开度。PID详细设置在2.1节已经说明了进入PID详细设置的方法，进入后如下图所示。注意：一下截图只是说明相应项的设置意义，具体设置值是具体情况而定。Tuning：图3图4Configuration：图5图6图7Alarm：图8Scaling：图9图10PID的无冲击启动图11图12图13PID程序分析手自动无扰切换简介总的来说，就是手自动相互切换时，输出的阀门开度值必须保持上一个状态的开度值。比如说现场的一个压力调节阀正常自动进行PID调节，输出的阀门开度为40%，现在由于特殊需要，需要将阀门开度开到一个特定值80%，此时切换到手动情况下，阀门的开度值必须保持自动状态下的最后的开度值40%，然后再手动输入特定的开度值80%。完成后，投入自动调节时，同样，阀门开度必须保持在手动状态下的开度值80%，然后从80%开始自动调节。程序说明程序如下图14所示。图14实际上，只需要第0行（rung）就可以完成手自动无扰切换，但是为了与上位机连接，故将PID结构体里的变量赋给我们自定义的变量，这样上位机连我们自定义的变量名及对应得地址即可（同时这样做的意义还有就是方便做成一个完整的功能块）。那么第1行（rung）的意义：1. 用自己定义的变量MA_Value用于手自动切换（结构体里的.SWM）；2. 用自己定义的变量KAIDU_M用于表示手动情况下输出的开度值（结构体里的.SO）。第2行（rung）的意义：由于第一行将KAIDU_M的值赋给了输出开度值（结构体里的.SO）。如果没有第二行，且此时由自动切换至手动，则此时的输出的阀门开度值为上一次手动输入的开度值，并不是上一次自动状态下的阀门开度值，这样便无法实现自动向手动的无扰切换了。要达到自动向手动的无扰切换，就必须使KAIDU_M的值实时跟随控制输出的阀门开度值Output。那么第2行的赋值就可实现。第3行（rung）的意义：用自己定义的变量PID_SP，PID_KP，PID_KI，PID_KD用于输入设置值，比例，积分，微分参数。功能块制作图15对Add-On-Defined下的WRQH的设置定义如下图16所示。图16上图16中的红框里KAIDU_M的Usage为InOut。因为程序里对KAIDU_M，既对它进行了赋值，又把它作为数值赋给了别的变量，因此此处定义为InOut，用作输入输出。另外，在上图16中的Local Tags中定义了一个PIDA的结构体，为本地变量，即局部变量，如下图17所示。图17定义完成后，再在Main Program里的PID里添加一个rung，双击，输入WRQH后回车，即可添加刚才制作完成的功能块WRQH，如下图18所示。图18到此，功能块制作完成并可以使用，我们自己定义的变量也在功能块里了，这样设置就友好多了。附件1PID结构体的子变量如下所述：助记符??????????? 类型???????????????? 说明.CTL??????????????? DINT??????????????? .CTL的各部分存储下列状态于一个16位字节内。???????????????????????????????????????? 用户可以置位或清零下列位??????????????