电动货物搬运车毕业设计.doc

目 录 摘 要 Ⅰ ABSTRACT Ⅱ 第1章 绪论 1 1.1 课题在理论和实际应用方面的意义 1 1.2 主要研究内容和任务要求 1 1.2.1 研究内容 1 1.2.2 任务要求 2 1.3 电动货物搬运车的发展及趋势 3 1.3.1 国内电动货物搬运车的发展 3 1.3.2 国外电动货物搬运车的研究现状 4 1.4 本章小结 4 第2章 系统的总体方案 5 2.1 运货场地总体设计 5 2.2方案设计与论证 5 2.2.1 控制器模块设计与论证 5 2.2.2 电源模块设计与论证 6 2.2.3 电机模块设计与论证 6 2.2.4 电机驱动模块设计与论证 7 2.2.5 路面情况检测模块的设计与论证 7 2.2.6 光源检测模块的设计与论证 8 2.2.7 金属探测模块的设计与论证 8 2.2.8 最终方案确定 8 2.3 本章小结 9 第3章 硬件电路设计 10 3.1 微控制器模块电路的设计 10 3.1.1 单片机的设计 10 3.1.2 时钟电路 13 3.1.3 复位电路 13 3.2 电机模块及其驱动模块电路的设计 15 3.2.1电机模块 15 3.2.2 驱动电路模块 15 3.3 检停红外对管及其电压比较电路的设计 16 3.4 判断金属颜色红外对管电路的设计 19 3.5 金属检测模块电路的设计 20 3.6 光源检测模块电路的设计 21 3.7 蜂鸣器的设计 22 3.8 本章小节 23 第4章 系统的软件设计 24 4.1 系统软件介绍 24 4.2 软件算法和程序流程 24 4.2.1 主程序流程图 24 4.2.2 主单片机中断系统流程图 26 4.2.3电机控制流程 26 4.3 本章小结 27 第5章 系统测试 28 5.1 测试所用仪器 28 5.2 测试方法 28 5.2.1硬件测试 28 5.2.2 系统整体调试 29 5.3 测试数据 29 5.4 误差分析 30 结 论 31 致 谢 32 参考文献 33 附 录1 34 附 录2 35 摘 要 进入21世纪，随着科技发展的日新月异，电动控制越来越成为一种不可忽视的动态量，在机械领域扮演了不容忽视的角色。本电动货物搬运车系统以ATMEL公司的AT89C51单片机为控制核心进行控制，与工业标准的MCS-51指令集和输出管脚相兼容，对智能小车的检测和控制，实现小车判断货物颜色、选择正确的行进路线、搬运货物时间等功能。 这次设计实现的自动搬货电动小车的控制系统由单片机微型控制系统模块、数据采集模块、电机驱动模块、计时显示模块等组成。单片机微型控制系统模块负责对采集的信息进行处理，并通过程序完成复杂的控制；电机驱动模块主要根据单片机传入的信号控制小车的运动；计时显示模块则显示相应的时间。货物颜色判断采用颜色识别传感器。驱动电机采用直流电机，电机控制方式为单向PWM控制。电源采用双电源分别为电机和控制系统供电，提高了系统的稳定性。小车检停和判断金属颜色传感器采用红外对管（红外发光管和红外接收管），光源检测采用光敏电阻和光敏三极管做成组合光敏探测器，增强了检测光源的灵敏性。采用电感式金属传感器进行金属探测，并用蜂鸣器进行声音提示全过程各环节采用LCD液晶显示。通过TLC1543AD转换器识别三种颜色的货物，并将货物送到指定的库中,在每次货物搬运中，每搬完一件货物，记录所搬运的时间。 关键词 AT89C51单片机；控制；传感器；AD转换器 ABSTRACT Into the 21st century,with the rapid technological development, the electric control has increasingly become a dynamic amount can not be ignored, played a role can not be ignored in the mechanical field. The electric cargo van system ATMEL AT89C51 microcontroller for the control of the core control, compatible with industry-standard MCS-51 instruction set and output pins, detection and control of the smart car, car the judgment goods color, select the correct the route, portering time. The design and implementation of automatic move cargo e