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三维视觉基础介绍;主要内容;绪言; 从二维图像出发，将物体回推到三维空间中 这是个什么过程？这个过程如何表述？是否可计算？如何计算？ ;1. 景物的成像过程;针孔摄像机;鱼眼镜头;蝇眼图像;(a) (b) (c) (d);鱼眼镜头;O;O;摄像机光学成像过程的四个步骤 ;C; ;写成齐次坐标形式为 ;Position with distortion; ; 在 中的坐标为 像素在轴上的物理尺寸为 ;线性摄像机成像模型;2. 三维重建的目的、任务;三维重建是人类视觉的主要目的，也是计算机视觉的最主要的研究方向. (Marr 1982) 所谓三维重建就是指从单幅图像加景物约束、二幅、二幅以上图像恢复空间点三维坐标的过程。;照相机的成像模型：;鱼眼模型下;因此，有必要研究图像之间约束，图像之间的几何;3. 射影几何学简介;为什么要学习射影几何？;几何是：研究某个空间里的图形在变换之后保持不变的性质的 学科。;圆周率的计算：张衡、祖冲之、刘徽等 勾股定理 ;大金字塔是埃及现存规模最大的金字塔，被喻为“世界古代七大奇观之一”。它建于埃及第四王朝第二位法老胡夫统治时期（约公元前２６７０年），原高１４６．５９米，因顶端剥落，现高１３６．５米，塔的４个斜面正对东南西北四个方向，塔基呈正方形，每边长约２３０多米，占地面积５．２９万平方米。塔身由２３０万块巨石组成，它们大小不一，分别重达１．５吨至１６０吨，平均重约２．５吨。据考证，为建成大金字塔，一共动用了１０万人花了２０年时间。; 常见的旋转和平移是欧氏变换，研究在欧氏变换下保持不变的性质（欧氏性质）的几何，是欧氏几何。比如长度、角度、平行性等都是欧氏性质。 ;Pappus(约公元3世纪)，提出交比、对合等概念，射影几何萌芽;之后到公元1100年，欧洲数学的发展停滞。 文艺复兴，作画，作图需要产生透视法。;Desargues(1591-1661), 引入无穷远元素，透视定理，交比、调和不变，极点、极线，创立射影几何。;射影几何是一个基础几何：欧氏几何和双曲几何、黎曼几何等许多非欧几何都是射影几何的子几何。;照相机的成像过程不保持欧氏性质 例如:平行线不再平行;无穷远元素;在一条直线上只有唯一一个无穷远点. 所有的一组平行线共有一个无穷远点. ;在一个平面上, 所有的无穷远点组成一条直线, 称为这个平面的无穷远直线.;3维空间中所有的无穷远点组成一个平面, 称为这个空间的无穷远平面.;射影空间; 1维射影空间是一条射影直线, 它由我们所看到的欧氏直线和它的无穷点组成; 2维射影空间是一个射影平面, 它由我们所看到的欧氏平面和它的无穷远直线组成; 3维射影空间由我们所在的空间与无穷远平面组成.;齐次坐标; 在 n 维空间中, 建立欧氏坐标后, 每一个有限的点的坐标为 , 对任意 n+1 个数 , 如果满足: 则 被叫作这个点的齐次坐标.; 相对于齐次坐标 , 被称作非齐次坐标. 不全为0的数 组成的坐标 被称作无穷远点的齐次坐标. ; 例如: 在欧氏直线上的普通点的坐标为 x , 则适合 的两个数 组成的坐标 为这个点的齐次坐标, x 为这个点的非齐次坐标. 对任意的 , 则 为无穷远点的齐次坐标. ; 引入齐次坐标后, 在二维平面上, 如果直线的方程为: 则直线的齐次方程为: 无穷远直线的方程则为: ;在三维空间中, 如果平面的方程为: 则平面的齐次方程为: 无穷远平面的方程则为: ;射影参数; 比例 被叫作 关于 在这条直线上的射影参数. 如果 , 则射影参数为 . ;交比;定理：设四个不同的共线点中的三点及其交比值为已知，则第四点必唯一确定。;射影变换;两个射影空间 可以是同一个空间, 则 是同一个空间里的变换. ;点用齐次坐标表示, 则射影变换可用一个 (n+1)-(n+1) 的矩阵表示: 的行列式非零, 则它是一个非退化的射影变换, 否则是个退化的射影变换.; 例如