外科手术机器人ppt揭讲稿.pptVIP

基于外科手术的机器人控制 小组成员：周瞳 谢卫云 苏培权 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 目录 机器人外科手术简介 研究意义 发展状况 机器人结构及控制系统 总体结构 主从控制系统 力反馈系统 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 机器人外科手术简介 传统外科手术 定位精度不高 术者疲劳、动作颤抖 受空间及环境约束大 缺乏三维医学图像导航 手术器械操作局限性 位姿受手术环境影响 外科手术机器人 准确定位 动作灵巧、稳定 减轻术者疲劳 信息反馈直观（三维图） 术前快速手术设计 避免辐射、感染的影响 灭菌简单 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 1.微创手术和传统手术伤口的比较 为什么需要手术机器人： 所以采用机器人手术具有创口小，疤痕小、疼痛轻、恢复快、出院时间短， 出血少等优点 2.手术机器人比人工手术更加精细化 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 机器人外科手术简介 发展历史 1985年，美国，自主定位的立体定向装置完成脑组织活检 1989年，英国，6自由度Puma机器人，开展前列腺手术切除术 1994年，Computer motion公司于研发了内镜光学定位外科机器人系统“AESOP” 1999年初，由两家美国公司(Computer Motion和Intuitive Surgical)先后独立研制的宙斯(Zeus)和达芬奇(Da Vinci)两套手术机器人系统 2001年，法国远程Zeus机器人开创了远程手术的先河 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 机器人外科手术简介 至今为止，达芬奇(Da Vinci)手术机器人不断的更新换代仍是世界手术机器人最高水平的代表 达芬奇机器人器件 达芬奇机器人系统 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 机器人外科手术简介 达芬奇机器人手术系统的构成 ： 医生操控台 旁床机械臂 3D成像系统 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 外科医生控制台 外科医生控制台是达芬奇机器人系统的控制中心，由计算机系统、监视器、控制手柄、脚踏控制板及输出设备组成。外科医生控制台的操作者坐在消毒区域以外，通过使用控制手柄来控制手术器械和立体腔镜。术者通过双手动作传动手术台车上仿真机械臂完成各种操作，从而达到术者的手在患者体内做手术的效果。同时可通过声控、手控或踏板控制腹腔镜。术者双脚置于脚踏控制板上配合完成电切、电凝等相关操作。达芬奇机器人系统让术者在微创的环境里可以达到开放手术的灵活性 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 床旁机械臂系统 床旁机械臂系统(Patient Cart)是外科手术机器人的操作部件，其主要功能是为器械臂和摄像臂提供支撑。助手医生在无菌区内的床旁机械臂系统边工作，负责更换器械和内窥镜，协助主刀医