最优控制与滤波操作.docVIP

·变分学 求泛函，的极值曲线。 已知线性系统的状态方程 其中 给定，，求，使性能指标为最小。 受控系统的状态方程、初始条件和目标集分别为 试写出使为最小的必要条件，其末端时间是可变的。 已知受控系统，试求和tf，使系统在tf时刻转移到坐标原点，且使为最小。 已知线性二阶系统的微分方程及初始条件为 求最优控制，使 ， ， ， ，， 为最小。 注：其中a), b)求最优解，c), d),e)只需写出必要条件。 ·最小值原理 设受控系统为，，，试写出在约束条件下，系统由初始条件转移到目标集：，，且使性能指标为最小的必要条件，其中未定。 考虑二阶系统 。 控制约束为，试确定将系统在时刻转移到零状态，且使性能指标最小的最优控制，其中未定。 ·最优时间 已知受控系统，试求满足约束条件，将系统由任意给定的初态转移到坐标原点的时间最优控制。 ·LQ 已知一阶受控系统。性能指标函数取为： ，试求使性能指标J为最小的最优控制律。 一阶受控系统。性能指标函数取为： ，试求使J为最小的最优控制律。 设线性系统及二次型性能指标分别为，，试求最优控制律。 设线性系统的状态方程为：，初始条件为： ，试求最优控制，使性能指标: 取极小值，并证明Riccatti方程及终端条件分别为： ， 式中;F(t)≥0对称, R(t)0对称, Q(t)-M(t)R-1(t)MT(t)≥0对称. 设系统x(k+1)=Ax(k)+Bu(k)为，其中，: ，自由，求使J最小的最优控制序列； 时，求使J最小的最优控制序列； 最小的最优控制律。 ·滤波 分析如下系统， 其中x为标量，为1维零均值高斯白噪声序列，其协方差矩阵大于零且有界。假设x(0)为零均值高斯随机向量且独立于，且其方差矩阵是任意大的正数，即。试利用Kalman滤波公式证明： ，。 2. 设标量系统，其中模型噪声和量测噪声为互不相关的零均值高斯白噪声序列，即 ，，， , ， , 已知初始状态的统计特性为：，，且与都互不相关。，，。 试求：（1）最优滤波估计和； （2）稳态滤波增益与滤波方程。 最优控制与滤波作业题 4