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全局环境未知时基于滚动窗口的机器人路径规划_张纯刚
5 2 (E ) 31
.
1
Rob, WS , Rob P int
P goal.
Rob :
Rob , ;, Rob
、r ;Rob , ε(0 ε≤
r ).
:
WS , Obs , Obs , …, Obs ;Rob
1 2 n
, WS Rob “”,
“” ; Obsi (i =1, 2, …, n ),
, ≤ δr ( δ), Obsi ;
WS .
, , .
, .
WS W, W;Obs O , O .
i i i
2
O W R ,
i
O ∩ O = , i ≠j ,
i j
(1)
Oi ∩ W = ,
i, j =1, …, n .
WS , P ∈ W (x, y );t Rob
0 0
P R(t ), (x R(t ), y R(t )); t =0.
, “o”,“c”.
1 P ∈ W, P Oo (i =1, …, n ), P ,
i
o
, FD ; P W P ∈O (i =1, …, n ), P ,
i
, NFD .
,
n
o c
∩ (O )
FD =W ∩ i , (2)
i=1
n
c ∪Oo
NFD =W ∪ i . (3)
i=1
2 P , P ∈FD, T =[0, 1], FS :T FD FS (0)=P , FS (1)=
0 f 0
P , FS W P P .FS (0), FS (1)FS
f 0 f
, FS
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