北航26届冯如杯新型轮式爬杆机器人程序.docx

项目名称：新型轮式爬杆机器人2016年3月29日摘要：随着科技的进步，机器人已经日趋广泛应用于工业生产和日常生活中。随着经济的增长，城市化进程的加快，城市中有着大量的如钢索、电线杆等高空杆绳状建筑，如何对这些建筑进行高效安全的维修和清洁已然成为当下的一个重要课题；同时在工业生产中，单纯只能在平面内运动传输也已经无法满足要求，我们需要有着能够在竖直空间方向上移动的机器人加入到工业生产中来，而建立竖直方向的杆轨道，使机器人在杆轨道上运行，就能够简单直接地解决这个问题。基于此，本文主要提出一种既能陆地行走又能以长杆作为轨道行进的机器人。这种机器人是具有稳定的地面运行能力和可靠爬杆能力的运动装置。该装置可以迅速从地面运行状态转换为爬杆状态。其中最具特色的设计是该装置在爬杆过程中的重心并不与杆的几何中心线重合；与此同时行进方式也是与传统的爬杆装置的蠕动式不同，此装置采用同地面运行相似的轮式行进，这样就有效提高了爬杆的速度，使得该装置在运行过程中有着绝对的时间效率优势。关键词：爬杆机器人轮式行进As the development of technology is speeding up, robots have been broadly applied in not only industrial manufacturing but also daily life. There are a number of cable wires and telegraph poles in the cities due to the growth of economic and the acceleration of urbanization. How to carry out overhead work effectively and safely is becoming a current issue. As a result, robots which are capable of moving towards perpendicular direction are severely in need for industrial manufacturing. Based on the above background, this article is going to provide a solution conceiving a robot with the ability to move both on the plat ground and on the pole vertically. The robot can quickly converts from horizontal motion to vertical motion climbing the pole. What make the robot unique are summed up to two points below: a. The center of gravity of the robot does not overlap with the geometric center line of the pole during the climbing; b. This robot is moving on wheels just like on the ground, climbing faster than those traditional crawling robots.Keywords: climbing poles, robot, traveling wheel.第一章绪论1.1研究背景随着现代社会的发展，高空建筑日益增多，使得人们需要在高空工作的情况也越来越多，例如桥梁维护和路灯检修，而在高空作业时，工作人员常常需要预先进行复杂的安全保护，同时还要求保护具有较高的可靠性，增加了作业成本，留下了安全隐患，不能保证工作效率[1-3]；同时，在工业生产中，单一的平面运输也不能满足现今高效快捷的生产要求。因此，具有攀爬能力的机器人近些年逐渐成为国内外机器人领域的研究热点。1.2研究现状爬杆机器人与在地面运行的装置有着很大的不同，因为地面运行可以近似看作是在一个平面上的运动，而爬杆机器人则是在竖直方向多出了一个方向的运动，在此方向上不仅需要克服摩擦力，同时还需要克服重力。由于杆件形状的特殊性，使得要在杆件上克服重力只能让杆件提供升力[4]。从机器人运动是否连续，可以将现有的攀爬机器人分为连续攀爬式和步进式。其中连续攀爬式的机器人主要是通过轮式行进或者是蛇形盘绕，把摩擦力作为升力，往往运行相对稳定；步进式则运行不如连续攀爬式稳定。目前，攀爬机器人大多都存在整体质量较