第3节 VxWorks操作系统启动过程详解《Vxworks设备驱动开发详解》.pdfVIP

《VXWORKS设备驱动开发详解》 作者：华清远见 第3 章 VxWorks 操作系统启动过程详解 VxWorks VxWorks bootrom VxWorks BSP 专业始于专注 卓识源于远见 VxWorks 操作系统启动 3.1.1 VxWorks 基本启动方式 按VxWorks 内核的下载形式，VxWorks 启动总体上分为两种方式：下载型和ROM 型。 下载型启动方式：bootrom+VxWorks 。此时bootrom 被烧入ROM 中，而VxWorks 内核映像通过串口 或者网口下载到系统RAM 中。 ROM 型启动方式：VxWorks 直接从ROM 中运行，不借助于bootrom 引导程序。此时VxWorks 内核 映像被烧入ROM 中，无bootrom 程序。 对于不同的启动方式，VxWorks 操作系统内核映像的组成也略有不同。 bootrom 引导程序一般称为VxWorks boot Image 。该程序由如下文件创建而成：romInit.s 、bootInit.c 、 sysALib.s、sysLib.c、bootConfig.c 、设备驱动程序。 bootrom sysALib.s ROM VxWorks VxWorks 内核映像一般被称为VxWorks Application Image 。VxWorks 内核映像是系统启动后实际运行 的程序（操作系统本身）。对于下载形式的VxWorks 内核映像，由于需要对硬件环境进行重新初始化（即 不依赖于romInit 函数所做的初始化工作），所以最先需要运行sysInit 函数进行重新初始化，这些初始化工 作与romInit 函数基本相同，但是不再需要对内存控制器进行重新初始化，这是sysInit 区别于romInit 函数 之处。sysInit 最后跳转到usrInit 函数。而对于ROM 方式直接运行的VxWorks 内核映像，由于romInit.s 函数此时是作为内核映像的一部分，所以就省去了对 sysInit 函数的调用。下载型和 ROM 型在 VxWorks 内核文件的构成上有一些差别。 下载形式的VxWorks 内核映像组成：sysALib.s、sysLib.c、usrConfig.c 、设备驱动程序文件。 ROM 形式的 VxWorks 内核映像组成：romInit.s 、bootInit.c 、sysALib.s、sysLib.c、usrConfig.c 、设备 驱动程序文件。 ROM VxWorks sysALib.s sysInit VxWorks defs.bsp MACH_DEP sysALib.o MACH_DEP = sysALib.o sysLib.o $(MACH_EXTRA) $(ADDED_MODULES) 3.1.2 VxWorks 操作系统内存布局 在VxWorks 操作系统过程中可能使用到的BootRom 和VxWorks 内核映像本身都可以存在两种方式： 压缩的和非压缩的。 1．非压缩形式 如果没有进行压缩，则只有一次重定位，即从ROM 到RAM 只存在一次代码复制过程，所有ROM 中 存储的代码都被一次性复制到RAM 中。 ① 对于BootRom 而言，所有的代码被一次性复制到RAM_HIGH_ADRS 指定地址处，如图3-1 所示。