现代控制理论01解析.pptVIP

研究对象：线性系统、非线性系统、定常系统、时变系统、多变量系统、连续与离散系统 数学上：状态空间法 方法上：研究系统输入/输出特性和内部性能 内容上：线性系统理论、系统辨识、最优控制、自适应控制等 动态系统 量测系统 系统进行设计（极点配置、观测器设计）的前提是系统能控、能观。 ☆ 倒立摆稳定控制 导弹稳定控制 航天器控制 机器人控制 “嫦娥”奔月原本是我国流传千年的神话故事，而今这一梦想已经变为现实。2007年10月24号，嫦娥一号从西昌起飞；11月5号，嫦娥一号成功“牵手”月球，成为我国第一颗月球卫星；11月26号，首幅月球表面图亮相。 嫦娥二号2010年10月1日发射，嫦娥三号2013年12月2日发射。 控制理论必须回答的三个问题： （1）系统能否被控制？能控性有多大？ （2）如何克服系统结构的不确定性及干扰带来的影响？ （3）如何实现满足要求的控制策略？ 嫦娥奔月模拟动画演示 1.4 现代控制理论的主要内容 现代控制理论的内容为: 线性系统理论 最优控制理论 最优估计理论 系统辨识理论 自适应控制理论 非线性系统理论 线性系统理论：揭示系统的内在规律，从能控性、能观性两个基本概念出发，研究系统的极点配置、状态观测器设计和抗干扰的一般理论。 最优控制：研究在给定的限制条件和给定性能指标下，寻求使该性能指标达到最佳值（最大或最小）的控制规律问题（前提是系统能控、能观）； 最优估计：指应用概率论中的理论和方法，对实测讯息进行在线处理，滤去噪声，从受到随机噪声干扰的输出中对系统的真实状态作出最好估计 （基本方法是卡尔曼滤波技术）； 系统辨识：指利用系统（设备）在试验或运行中测得的数据，构造出系统数学模型，并估计其参数的理论和方法 ； 自适应控制：通过控制器与具有随机动态特性的被控过程相匹配来克服、解决被控对象不确定给控制系统带来的影响。如何利用各种间接或直接辨识系统动态特性的方法随时调整控制规律达到最优控制。 非线性系统理论：主要研究非线性系统状态的运动规律和改变这些规律的可能性和实施方法，建立和揭示系统结构、参数、行为和性能之间的关系。其主要包括能控性、能观性、稳定性、线性化、解耦以及反馈控制、状态估计等理论。 随着现代控制理论的不断发展，还出现了大系统理论、智能控制理论、鲁棒控制理论以及离散事件系统理论等。 1.5 本课程的主要内容☆ 以线性系统的基本理论及其应用为主要目的 主要内容： 1. 系统建模 2. 系统分析 （1）定性分析：能控性、能观性、稳定性 （2）定量分析：由外部输入引起的响应 3. 系统设计 本书主要是在时域上用解析的方法来进行系统的综合，包括状态反馈、状态观测器设计。 指南车与司南、指南针等相比在指南的原理上截然不同。它的车箱里装着非常巧妙而复杂的机械。是一种双轮独辕车。它的中央有一个大平轮，木头人就竖立在上面。在大平轮两旁，装着很多小齿轮。如果车子向左转，右边的车轮就会带动小齿轮，小齿轮再带动大平轮，使大平轮相反地向右转。如果车子向右转，同样地，大平轮则向左转。因此，只要指南车开动以前，先让木头人的右手指向南方，以后车子不论是向左转还是向右转，木头人的右手就总是指向南方。指南车是利用齿轮的原理造成的。这种齿轮传动类似现代汽车用的差动齿轮，相当于汽车中差动齿轮的逆向使用原理。这种指南车，可以说是世界上最早的自动化设备。 指南车 指南车是我国古代伟大的发明之一，也是世界上最早的控制论机械之一。用英国著名科学史专家李约瑟的话说，中国古代的指南车“可以说是人类历史上迈向控制论机器的第一步”，是人类“第一架体内稳定机”。 整个水运仪象台高12米，宽7米，共分3层，相当于一幢四层楼的建筑物。最上层的板屋内放置着1台浑仪，屋的顶板可以自由开启，平时关闭屋顶，以防雨淋，这已经具有现代天文观测室的雏型了；中层放置着一架浑象；下层又可分成五小层木阁，每小层木阁内均安排了若干个木人，5层共有162个木人，它们各司其职：每到一定的时刻，就会有木人自行出来打钟、击鼓或敲打乐器、报告时刻、指示时辰等。在木阁的后面放置着精度很高的两级漏刻和一套机械传动装置，可以说这里是整个水运仪象台的“心脏”部分，用漏壶的水冲动机轮，驱动传动装置，浑仪、浑象和报时装置便会按部就班地动作起来。 ???? 这台仪器的制造水平堪称一绝，充分体现了我国古代人民的聪明才智和富于创造的精神。 水运仪象台 水运仪象台是我国古代一种大型的天文仪器，由宋朝天文学家苏颂等人创建。它是集观测天象的浑仪、演示天象的浑象、计量时间的漏刻和报告时刻的机械装置于一体的综合性观测仪器，实际上是一座小型的天文台。