2013年国赛旋转倒立摆正式论文.pdfVIP

题目：简易旋转倒立摆及控制装置（C 题） 摘要：系统采用 STM32F407 作为倒立摆系统控制核心，高性能伺服电机作为倒 立摆的驱动装置，实现摆的一系列功能。硬件由电源电路、CPU 最小系统模块、 电机驱动模块、编码器模块、显示模块等组成。算法采用双环PID 进行控制，内 环使用摆杆角度误差量作为反馈对电机速度进行控制，外环使用电机的角度位置 进行反馈，与内环级联。测试表明各项指标都符合设计任务要求。 关键词：STM32F407 单片机、双环PID、倒立摆 I 目 录 1 系统结构、方案与设计 1 1.1 机械结构设计 1 1.2 电控系统结构 1 1.3 控制器模块的论证与选择2 1.4 控制算法的论证与选择2 2 系统理论分析与计算3 2.1 环形倒立摆物理模型建立3 2.2 摆杆位置检测5 2.3 水平臂位置检测5 2.4 电机及其驱动模块的论证与选择5 2.4.1 电机选型：5 2.4.2 电机驱动模块：6 2.5 双环PID 控制算法6 3 电路与程序设计 7 3.1 电路的设计7 3.1.1 系统总体框图（模块电路图详见附件1.1）8 [3] 3.1.2 单片机系统 8 3.1.3 电源电路设计8 3.1.4 电机驱动电路设计8 3.2 程序的设计8 3.2.1 程序功能描述与设计思路9 3.2.2 程序流程图 （详见附件1.2）9 4 测试方案与测试结果9 4.1 测试方案9 4.2 测试条件与仪器9 4.3 测试结果及分析9 4.3.1 测试结果(数据) 9 4.3.2 测试分析与结论 11 5 参考文献 11 附录1 12 附1.1：电路原理图 12 附1.1.2 单片机最小系统 12 附1.1.3 电源模块 13 附1.1.4 电机驱动模块 13 附1.1.5 显示模块 14 附1.2 程序流程图： 14 II 附录2：部分源程序 15 III 1 系统结构、方案与设计 1.1 机械结构设计 我们使用加重过的底盘，克服电机瞬间加减速时巨大的震动。摆杆使用实心的钢棒， 充足的重量保证了其转动时不太受阻尼的影响而不灵活。与摆杆链接的转轴使用轴承座 与水平臂连接，保证摆杆优良能非常优异，可以对速度等进行精准的控制。电机与水平 臂通过联轴器连接，避免了不同的灵活性。编码器接在转轴的后端，直接测量摆杆的角 度值。电机使用伺服电机，其优异的性能可以得到很好的控制效果。电机与水平臂的连 接采用联轴器，避免了不同轴的问题对电机的伤害。水平臂做成双方向的，在摆杆的反 方向加上配重，用以平衡重力与转矩，使整个系统能够做到静平衡和动平衡。这样，我 们就搭建了一个稳定可靠的机械系统，这是的系统的各项参数处于比较稳定的状态，有 利于后期控制系统的调节。 1.2 电控系统结构 根据题目要求，系统主要实现倒立摆的各项功能，系统框图如图1.1 所示，可分为 1 电源模块、CPU 最小系统模块、电机驱动模块、编码器模块、显示模块。 电