机器人控制 - 东南大学自动化学院.DOCVIP

《机器人控制》课程教学大纲 （课程编 学分-学时 2-32） 东南大学自动化学院 一、课程的性质与目的 《机器人控制》为自动化专业的选修课程。机器人学是一门跨学科的新兴学科，工业机器人已广泛应用于电子、机械、汽车制造、核工业等众多领域；智能机器人也正在逐步应用于服务、医疗、科学探测、军事等领域。因此，机器人控制技术是从事自动化系统与工程设计和开发的技术人员应该了解和掌握的基本知识。本课程开设的目的是使学生了解技术的发展概貌，掌握技术的基本原理，了解工程中技术的应用与实现方法，为学生打下坚实基础发展和趋势 5. 表达能力的培养：主要是通过作业和论文/报告，清晰、整洁地表达自己解决问题的思路和步骤的能力。 6. 创新能力的培养：培养学生独立思考、深入钻研问题的习惯，和对问题提出多种解决方案、选择不同计算方法，以及对计算进行简化和举一反三的能力。 四、建议学时分配 课 程 内 容 讲 课 习题课或课堂讨论 实 验 上 机 机器人学的基本概念 2 空间描述与变换 4 机器人运动学 4 2 微分运动与雅可比矩阵 2 机器人静力学与动力学 2 运动轨迹生成 4 机器人控制 4 2 机器人控制系统 2 机器人语言 2 复习 2 合计 26 6 五、考核方式 总评成绩＝平时作业成绩+学习论文/报告成绩＋期末考试成绩 平时作业成绩占10％ 论文/报告成绩占40％ 期末考试成绩占50％ 六、教材及参考书 Saeed B. Niku，机器人学导论——分析、系统及应用，电子工业出版社，2004.1 大熊 繁 ，机器人控制，科学出版社，2002.3 周远清、张再兴，智能机器人系统，清华大学出版社，1989．8.1 蔡自兴，机器人学，第二版，清华大学出版社，2009.9 严学高、孟正大，机器人原理， 东南大学，1992．8.1