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ABB 机器人拆装维护 目 录 ABB机器人的发展史 涂胶机器人供胶系统 涂胶机器人拆装维护 涂胶机器人供胶系统 整机供胶泵采用： 涂胶机器人系统 涂胶机器人拆装维护 涂胶机器人采用： 六轴联动机器人 旋转1, 链接的大臂2, 链接的小臂3, 小臂可以旋转4, 手可以摆动5, 手可以旋转6. 涂胶机器人拆装维护 机器人具有以下功能;  　　一轴 - 可以拿起一个对象，并沿直线移动  　　两轴 - 可捡起一个物体，抬起它，它的水平和垂直移动，并将其设置或呈现 - 一个X / Y平面上 - 不改变对象的方向  　　三轴 - 可以捡起一个物体，抬起它，它的水平和垂直移动，并将其设置或呈现 - 触手可及的机器人在X，Y，Z空间的任何地方 - 在不改变对象的方向  　　四轴 - 可以拿起一个对象，将其提起，水平移动，并将其设置或呈现 - 在X，Y，Z空间 - 改变对象的方向沿一轴(例如偏航)  　　五轴 - 可以拿起一个对象，将其提起，水平移动，并将其设置 - 在X，Y，Z空间 - 改变对象的方向沿两个轴(偏航和变桨例如)  　　六轴 - 可以拿起一个对象，将其提起，水平移动，并将其设置 - 在X，Y，Z空间 - 改变对象的方向沿三个轴(偏航，俯仰和横滚)。  　　七轴 - 所有的六轴机器人的运动能力，随着能力的线性方向(通常为水平运动，从一个地方到另一个移动机器人沿着轨道)  图1 图2 　 ⑴ 在操作台上把机器人打到适当位置（如排胶位），机器人下电后进行能源锁定，把一二级胶泵关闭，并且把通向机器人供回胶管路上的阀关闭，对管路卸压，也把通向胶枪的压缩空气阀关闭 图1 ⑵ 拆下进回料管和压缩空气管，拔下电气接头 　 ⑶ 拆下3颗安装螺钉与锁定支架上的2颗固定螺钉，此时便能把喷枪的主要部件拆卸下来 图2 ⑷ 拆下喷嘴帽，然后拆下喷嘴头，注意喷嘴头上的密封件 图3 图4 图3 ⑸ 松开锁紧环，将带有连接壳体的旋转室从喷枪上取下 图4 ⑹ 松开内锁环上的锁紧螺母，将电刷壳体从枪身上滑下，拆卸过程中主要不要触摸盘式集流环 图5 图6 图5 ⑺ 拆开连接壳体与旋转室体，注意用于密封的两个O形环 　 ⑻ 移除旋转室体后部的卡环，从旋转室体中小心的一次取出气流分配器组件，密封环和定距环 图6 ⑼ 断开电气接线，取下电路板，然后拆解气缸组件，拆解气缸组件时注意电磁阀排气软管与阀针密封件 　 ⑽ 移除三个阀针密封垫片，然后取出阀针 　 ⑾ 阀针移除后，使用专用工具取出密封件和导向针 　 ⑿ 拆解完毕，把所有部件放好 图1 图2 　 1 把枪的所有部件放好 图1 2 组装枪前，维护保养时，确保枪针密封圈已更换 图2 3 检查阀针，如果超过4个月，则必须更换掉#2阀针，同时检查#1和#3号阀针磨损情况，如果磨损严重，也一并更换 图4 图3 图3 4 组装气缸单元，气缸单元要紧贴喷针密封垫片，气缸安装到位后，把排气管连接到电磁阀歧管上 　 5 安装电路板，接好电源线，盘式集流环，加热元件，温度传感器的接线端子，装上电磁阀并接好端子 　 6 将电刷总成套到喷枪杆上，用内锁紧环固定到正确的位置 图4 7 将连接壳体安装到旋转室体，注意O形密封圈安装到位 图5 图6 图5 8 将带有连接壳体的旋转室体套在喷枪上，注意对准定位螺栓，利用锁紧环将旋转总成在喷枪杆上固定好 图6 9 把喷嘴头装到喷枪末端，利用三个内六角螺钉和特定的螺母来固定喷嘴头基座，拧紧力矩约4Nm 图7 11 喷嘴头装好后，把活塞装入气缸，用螺钉将物料阀针固定到各个活塞上，可在螺钉上滴一滴乐泰胶水，防止螺纹漏气 12 固定好活塞后，装入弹簧，然后安装带密封件的气缸 　 13 在气管接头处接入3-4bar压缩空气，用手拨动电磁阀手动拨钮，验证1-3#枪阀是否可以正常开闭，反应是否灵敏无卡滞 图8 14 在电气接头处插入枪头快插，在上位机处手动打开1-3#枪，验证电气线路是否正常，枪阀是否可以正常开闭，反应是否灵敏无卡滞 15 或者在维修间外接24V电源，测试各个电池阀是否可以正常开启，反应是否灵敏无卡滞，并且检查电磁阀与实际枪针是否匹配（1号阀对应1号枪针，2号阀对应2号枪针，3号阀对应3号枪针） 图9 16 检查完1-3#枪阀开闭正常后，再依次确认电磁阀手动拨钮处于关闭状态，方向如图6箭头所示 图10 17 检查完阀针后将枪头装上，然后将胶管连接模块也装上 图1 1 打开总气源开关17 2 将旋钮开关18旋在手动位置并将开关8按向里面使之为通路 3 将开关4按向左边处于断开状态 4 调节调压阀13使压力表7显示为7bar并将调压阀11关闭 5 将升降手柄12打在上升位置将压盘上升到最上方 6 将原料桶放在压盘正下方同时将排气孔2旋开 7 把升降手柄打在下降位置，