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第3章 键图法建模 3.1 工程多端口(engineering multiports) 在工程中，有许多子系统可以用一个或多个能量在子系统间流动的端口来描述，如电机、液压泵、轴、晶体管、曲柄机构、车轮等都具有2端口(见图3.1.1)。能量可从一端以转矩、角速度、电流、流量、速度、电压、力等形式流入子系统，再以电压、电流、流量、角速度、转矩、速度、力等形式从另一端流出，其能量流动可以是双向的。而扬声器，其能量只能从一端以电流或电压的形式流入，故是1端口(不考虑其声音输出控制)。再如直流电机是3端口，其能量可以从励磁、转子的电压、电流或电机的转矩和角速度3个方向流入流出。